Bras#

Introduction #

Les blocs Bras contrôlent les mouvements du bras robotique de la cellule de travail V5. Ces blocs permettent de déplacer le bras entre différentes coordonnées, de définir ses paramètres de mouvement et de gérer sa configuration et son étalonnage.

Ils peuvent être utilisés avec l’outil Électromagnétique pour la prise et le placement d’objets.

Vous trouverez ci-dessous la liste des blocs disponibles :

Actions – Contrôlez les mouvements et le fonctionnement du bras robotisé pendant un projet.

déplacement linéaire – Déplace le bras robotique en ligne droite vers une position spécifique en utilisant les coordonnées cartésiennes (x, y, z).
mouvement articulaire – Déplace chaque articulation du bras robotique à un angle spécifique.
démarrer le processus de maîtrise – Commence la routine d’étalonnage du bras pour aligner les articulations sur des positions de référence.
activer l’arrêt d’urgence – Arrête immédiatement tous les mouvements du bras robotique pour des raisons de sécurité.

Paramètres – Configurez le comportement de mouvement, l’étalonnage et les outils fixés du bras robotique.

set mastering – Définit les positions d’étalonnage de référence pour les articulations du bras.
régler l’angle – Ajuste l’orientation de l’effecteur terminal du bras.
set tool – Définit l’outil actif attaché au bras robotique.
régler la vitesse de déplacement linéaire – Ajuste la vitesse à laquelle le bras robotique effectue des mouvements linéaires.
set joint move speed – Définit la vitesse de rotation des articulations du bras pour les mouvements articulaires.
réglage sur mouvement manuel – Permet de positionner le bras robotique manuellement.
définir l’origine à la position actuelle – Définit la position actuelle comme nouveau point d’origine.

Valeurs – Rapport des données de position et de capteurs du bras robotique.

Position du bras – Renvoie la position actuelle (x, y, z) du bras robotique.
valeur du potentiomètre de joint – Renvoie l’angle actuel d’un joint spécifique en utilisant son potentiomètre.

Actes #

mouvement linéaire #

Le bloc déplacement linéaire déplace le bras robotique sans faire pivoter la base vers une position spécifique en utilisant les coordonnées cartésiennes (x, y, z) en millimètres en utilisant la définir la vitesse linéaire.

Déplacez le bras en ligne droite jusqu’à une position#

déplacement linéaire de [RoboticArm1 v] vers x :[0] y :[0] z :[0]

Paramètre	Description
appareil	Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.
x	La coordonnée x cible.
y	La coordonnée y cible.
z	La coordonnée z cible.

mouvement conjoint #

Le bloc mouvement articulaire déplace le bras robotique dans le mouvement direct le plus court vers une position spécifique en utilisant les coordonnées cartésiennes (x, y, z) en millimètres en utilisant la définir la vitesse articulaire.

Déplacez le bras en utilisant le mouvement articulaire.#

déplacement combiné [RoboticArm1 v] vers x :[0] y :[0] z :[0]

Paramètre	Description
appareil	Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.
x	La coordonnée x cible.
y	La coordonnée y cible.
z	La coordonnée z cible.

commencer le processus de maîtrise #

Le bloc démarrage du processus de maîtrise lance le processus de maîtrise du bras robotique.

Commencez le processus de maîtrise#

démarrer le processus de calibration de [RoboticArm1 v]

Paramètre	Description
appareil	Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

activer l’arrêt d’urgence #

Le bloc activer l’arrêt d’urgence arrête immédiatement tous les mouvements du bras robotique.

Activer un arrêt d’urgence#

activer l'arrêt d'urgence de [RoboticArm1 v]

Paramètre	Description
appareil	Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

Paramètres #

mastering de l’ensemble #

Le bloc définir le maître permet de définir manuellement les positions de référence des articulations du bras robotique.

Définir les positions de maîtrise articulaire#

définir la calibration de [RoboticArm1 v] sur j1 :[0] j2 :[0] j3 :[0] j4 :[0]

Paramètre	Description
appareil	Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.
j1	Position d’étalonnage de l’articulation 1 en degrés.
j2	Position d’étalonnage de l’articulation 2 en degrés.
j3	Position d’étalonnage de l’articulation 3 en degrés.
j4	Position d’étalonnage pour l’articulation 4 en degrés.

angle défini #

Le bloc réglage de l’angle permet de régler l’effecteur terminal du bras robotique pour qu’il soit maintenu vers le haut ou vers le bas.

Réglez l’angle du bras#

définir l'angle de [RoboticArm1 v] sur [en haut v]

Paramètre

Description

appareil

Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

angle

Quel angle régler :

vers le haut
vers le bas

outil d’ensemble #

Le bloc définir l’outil permet de définir l’outil utilisé par le bras robotique.

Pour plus d’informations sur la programmation de l’outil Électromagnétique, consultez la page Aimant.

Définir l’outil actif#

définir l'outil de [RoboticArm1 v] l'outil sur [aucun v]

Paramètre

Description

appareil

Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

outil

Quel outil sélectionner :

aucun
électroaimant
marqueur

définir la vitesse de déplacement linéaire #

Le bloc définir la vitesse de déplacement linéaire définit la vitesse à laquelle le bras robotique se déplace lors de l’utilisation du bloc déplacement linéaire.

Réglez la vitesse de déplacement linéaire du bras#

définir la vitesse de déplacement linéaire de [RoboticArm1 v] sur [normal v]

Paramètre

Description

appareil

Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

vitesse

Vitesse linéaire à régler :

lente
normale (par défaut)
rapide

vitesse de déplacement articulaire #

Le bloc définir la vitesse de déplacement des articulations définit la vitesse à laquelle le bras robotique se déplace lors de l’utilisation du bloc déplacement des articulations.

Ajuster la vitesse de mouvement de l’articulation du bras#

définir la vitesse de déplacement conjoint de [RoboticArm1 v] sur [normal v]

Paramètre

Description

appareil

Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

vitesse

Vitesse articulaire à régler :

lente ;
normale (par défaut) ;
rapide

Réglé sur mouvement manuel#

Le bloc réglage manuel permet de déplacer librement le bras robotique à la main pour le positionnement ou l’apprentissage. Ce bloc ne peut pas être désactivé après utilisation. Il est nécessaire de redémarrer le projet pour désactiver le mode de déplacement manuel.

Activer le mouvement manuel#

définir [RoboticArm1 v] sur mouvement manuel

Paramètre	Description
appareil	Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

définir l’origine à la position actuelle #

Le bloc définir l’origine à la position actuelle définit la position actuelle du bras comme nouveau point d’origine (0, 0, 0).

Définir l’origine#

définir la position d'origine de [RoboticArm1 v] à la position actuelle

Paramètre	Description
appareil	Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

Valeurs #

position du bras #

Le bloc position du bras indique les coordonnées x, y ou z actuelles du bras robotique.

Déterminer la position actuelle du bras#

(position de [RoboticArm1 v] selon l'axe [x v])

Paramètre

Description

appareil

Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

axes

Quels axes doivent renvoyer les coordonnées :

Valeur du potentiomètre joint#

Le bloc valeur du potentiomètre de joint indique la valeur actuelle du potentiomètre d’un joint spécifié.

Lire la valeur du potentiomètre d’une articulation#

(valeur du potentiomètre de [RoboticArm1 v] selon l'articulation j[1])

Paramètre

Description

appareil

Quel bras robotique utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.

articulation

Pour quelle articulation renvoyer la valeur du potentiomètre :