Inerciális és giroszkópos érzékelő#

Bevezetés#

A VEX EXP inerciális érzékelő és giroszkóp képes mérni a robot fordulását.

Az inerciális érzékelő két részből áll a mozgás mérésére. A giroszkóp a fordulást méri, például az irányt, a forgást, a giroszkóp sebességét és az orientációt. A gyorsulásmérő a mozgás változásait méri, például a gyorsulást vagy lassulást az x, y és z tengelyek mentén.

A giroszkóp csak a fordulást méri. Jelentheti az irány- és forgási értékeket, de a gyorsulást vagy az irányt nem jelzi.

Az inerciális vagy giroszkópos érzékelő blokkok csak akkor jelennek meg, ha az érzékelő függetlenül van konfigurálva az Eszközök ablakban, nem pedig a hajtáslánc-konfiguráció részeként.

Az alábbiakban a rendelkezésre álló blokkok listája található:

Inerciális érzékelés – Konfigurált inerciális érzékelő értékei használata.

Inerciális/giroszkópos érzékelés – Irány- és forgásértékekkel dolgozhat.

Tehetetlenségi gyorsulás#

A gyorsulás azt jelzi, hogy milyen gyorsan gyorsul vagy lassul az érzékelő. Az Tehetetlenségi gyorsulás riporterblokk az inerciális érzékelő gyorsulását jelenti a kiválasztott tengelyen, -4,0 G-től 4,0 G-ig.

A G a gyorsulás mérésére használt mértékegység. 1 G a gravitációból fakadó gyorsulást jelenti, amelyet egy helyben ülés közben érzünk.

Az érték lehet pozitív vagy negatív a kiválasztott tengely gyorsulási irányától függően. A tengelyopciók: x, y és z.

Megjegyzés: Ez a blokk csak inerciális érzékelőkhöz érhető el.

([Inertial1 v] gyorsulása [x v] tengelyen g-ben)

Paraméter

Leírás

eszköz

A használandó inerciális érzékelő.

tengely

A gyorsulás mérésére szolgáló tengely:

  • x
  • y
  • z

Inerciális giroszkóp sebesség#

A giroszkóp ráta az inerciális érzékelő forgási sebességét jelzi. A Teherbiális giroszkóp ráta riporterblokk az inerciális érzékelő aktuális forgási sebességét jelenti a kiválasztott tengelyen fok/másodpercben \(dps\).

Az érték lehet pozitív vagy negatív attól függően, hogy az érzékelő milyen irányba forog az adott tengely körül.

Megjegyzés: Ez a blokk csak inerciális érzékelőkhöz érhető el.

([Inertial1 v] giroszkóp sebessége [x v] tengelyen dps-ben)

Paraméter

Leírás

eszköz

A használandó inerciális érzékelő.

tengely

A giroszkóp sebességét jelző tengely:

  • x
  • y
  • z

Inerciális orientáció#

Az orientáció az inerciális érzékelő aktuális szöge a kiválasztott forgástengelyen. Az Teherbiális orientáció riporterblokk az inerciális érzékelő gördülését, dőlésszögét vagy elfordulását jelenti -180,00 és 180,00 fok között.

A gördülés, a bólintás és az elfordulás a szenzor különböző dőlési vagy elfordulási módjait írják le.

Megjegyzés: Ez a blokk csak inerciális érzékelőkhöz érhető el.

([Inertial1 v] tájolása [dőlés v] fokban)

Paraméter

Leírás

eszköz

A használandó inerciális érzékelő.

szög

A jelentendő tájolási szög:

  • hengerelés
  • bólintás
  • elfordulás

Inerciális/Giroszkóp kalibrálása#

Az inerciális/giroszkóp kalibrálása veremblokk kalibrálja a konfigurált inerciális vagy giroszkóp érzékelőt.

A kalibrálás segít az érzékelőnek a fordulatok helyes mérésében. Tartsa mozdulatlanul az érzékelőt a kalibrálás során. Ha az érzékelő elmozdul a kalibrálás során, előfordulhat, hogy az irány, a forgás, a giroszkóp sebessége és az orientációs értékek nem fognak helyesen mérni.

A projekt megvárja, amíg a kalibráció megtörténik, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

[Inertial1 v] kalibrálása

Paraméter

Leírás

eszköz

A használandó inerciális vagy giroszkóp.

Inerciális/giroszkópos irány beállítása#

A haladási irány az érzékelő iránya, 0 és 359,99 fok között mérve. Az inerciális/giroszkópikus haladási irány beállítása veremblokk az érzékelő aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.

Például, ha az érzékelő jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokká. Ezután az érzékelő az új irány alapján más haladási irányokat is követhet.

[Inertial1 v] irányának beállítása [0] fokra

Paraméterek

Leírás

eszköz

A használandó inerciális vagy giroszkóp.

cím

Az érzékelőhöz beállítandó irányérték fokban. Ez 0 és 359,99 közötti érték lehet.

tehetetlenségi/giroszkópos forgatás beállítása#

Az elforgatás az érzékelő elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. Az irányváltással ellentétben az elforgatás 359,99 fok fölé növelhető, vagy 0 fok alá csökkenhet. Egy projekt elején az elforgatási érték 0 fokra van állítva. Az Tehetetlenségi/Giroforgás beállítása veremblokk az érzékelő aktuális elforgatását egy új értékre módosítja.

Például, ha az érzékelő két teljes fordulatot tett jobbra, akkor az elforgatási értéke 720 fok lesz. Ha az elforgatást 0 fokra állítja, az elforgatás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután az érzékelő az új érték alapján tudja követni a forgásokat.

[Inertial1 v] forgásának beállítása [0] fokra

Paraméterek

Leírás

eszköz

A használandó inerciális vagy giroszkóp.

forgás

Az érzékelőhöz beállítandó forgatási érték fokban. Ez lehet egész vagy tizedes szám.

Inerciális/giroszkópos irány#

Az irány az érzékelő iránya, 0 és 359,99 fok között mérve. Az inerciális/giroszkóp irány riporterblokk a szenzor aktuális irányát jelenti.

A kezdő irány 0 fok. Ha az érzékelő 359,99 fok fölé fordul, az irány visszaáll 0 fokra.

([Inertial1 v] iránya fokban)

Paraméterek

Leírás

eszköz

A használandó inerciális vagy giroszkóp.

Inerciális/giroszkópos forgás#

Az elfordulás az érzékelő elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. Az irányváltással ellentétben az elfordulás 359,99 fok fölé nőhet, vagy 0 fok alá csökkenhet. A projekt elején az elfordulási érték 0 fokra van állítva. Az Tehetetlenségi/Giroforgás riporterblokk az érzékelő aktuális elfordulását jelenti.

Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti az elfordulást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez. Egy teljes balra fordulás 0 fokról -360 fokos elfordulást eredményez.

([Inertial1 v] forgása fokban)

Paraméterek

Leírás

eszköz

A használandó inerciális vagy giroszkóp.
On this page