Kódoló

Bevezetés

A encoder osztályát az optikai tengelykódolóval együtt használják, amely a tengely forgási helyzetét és sebességét méri. Belső optikai érzékelőket használ a tengely forgásának mértékének és sebességének érzékelésére, így hasznos a kerék forgásának, a kar helyzetének vagy más mechanizmusok követésére.

Osztálykonstruktor

encoder(
  triport::port &port );

Osztálydestruktor

Megsemmisíti a encoder objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

virtual ~encoder();

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
port	triport::port &	Az optikai tengelykódoló által használt kétportos csoport első 3 vezetékes portja. Az enkóder két szomszédos portot foglal el (A–B, C–D, E–F vagy G–H) vagy a Brainen, vagy egy 3 vezetékes expanderen. Adja meg a pár első portját (A, C, E vagy G), a következőképpen írva Brain.ThreeWirePort.X vagy ExpanderName.X , ahol X a port betűjele (például Brain.ThreeWirePort.A vagy Expander1.C).

Példák

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Tagfüggvények

A encoder osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

• setPosition — Beállítja a kódoló aktuális pozícióját egy megadott értékre.

• position — Visszaadja, hogy milyen messzire fordult el a kódoló.

• velocity — Visszaadja a kódoló aktuális forgási sebességét.

Bármely encoder tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy encoder példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

A kódoló aktuális pozícióját egy megadott értékre állítja be. Ezzel manuálisan beállítható a követett pozíció motor vagy más mechanizmus forgatása nélkül.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Paraméterek	Típus	Leírás
value	double	A beállítandó forgatási pozíció.
units	rotationUnits	A pozíciót jelző mértékegység: deg / degrees — fok turns / rev — fordulatszám

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

position

Visszaadja, hogy a kódolóhoz csatlakoztatott tengely milyen messzire fordult el.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Paraméterek	Típus	Leírás
units	rotationUnits	A pozíciót jelző mértékegység: deg / degrees — fok turns / rev — fordulatszám

Return Values

double értéket ad vissza, amely a megadott egységekben mért forgatást jelöli.

velocity

Visszaadja a kódoló forgási sebességét.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Paraméterek	Típus	Leírás
units	velocityUnits	A sebesség ábrázolására használt mértékegység: percent / pct — százalék rpm — fordulatszám percenként dps — fok másodpercenként

Return Values

double et ad vissza, amely a megadott mértékegységben megadott sebességet jelöli.