Kodētājs

Ievads

encoder klase tiek izmantota ar optisko vārpstas kodētāju, kas mēra vārpstas rotācijas pozīciju un ātrumu. Tas izmanto iekšējos optiskos sensorus, lai noteiktu, cik tālu un cik ātri griežas vārpsta, padarot to noderīgu riteņu rotācijas, sviras pozīcijas vai citu mehānismu izsekošanai.

Klases konstruktors

encoder(
  triport::port &port );

Klases iznīcinātājs

Iznīcina encoder objektu un atbrīvo saistītos resursus.

virtual ~encoder();

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
port	triport::port &	Pirmais 3 vadu ports no nepieciešamās divu portu grupas, ko izmanto optiskais vārpstas kodētājs. Kodētājs aizņem divus blakus esošus portus (A–B, C–D, E–F vai G–H) vai nu uz Brain, vai 3 vadu paplašinātāja. Norādiet pirmo portu pārī (A, C, E vai G), kas pierakstīts kā Brain.ThreeWirePort.X vai ExpanderName.X , kur X ir porta burts (piemēram, Brain.ThreeWirePort.A vai Expander1.C).

Piemēri

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Dalībnieku funkcijas

encoder klasē ir iekļautas šādas dalībfunkcijas:

• setPosition — Iestata kodētāja pašreizējo pozīciju uz norādīto vērtību.

• position — Atgriež, cik tālu ir pagriezies kodētājs.

• velocity — Atgriež kodētāja pašreizējo rotācijas ātrumu.

Pirms jebkuru encoder dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido encoder instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Iestata kodētāja pašreizējo pozīciju uz norādīto vērtību. To var izmantot, lai manuāli iestatītu izsekoto pozīciju, negriežot motoru vai citu mehānismu.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parametri	Tips	Apraksts
value	double	Iestatāmā rotācijas pozīcija.
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

position

Atgriež, cik tālu ir pagriezusies ar kodētāju savienotā vārpsta.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Parametri	Tips	Apraksts
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Atgriež skaitli double kas apzīmē rotāciju norādītajās vienībās.

velocity

Atgriež kodētāja rotācijas ātrumu.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parametri	Tips	Apraksts
units	velocityUnits	Ātruma attēlošanai izmantotā mērvienība: percent / pct — procenti rpm — apgriezieni minūtē dps — grādi sekundē

Return Values

Atgriež skaitli double un kas apzīmē ātrumu norādītajās mērvienībās.