Pengkode

Perkenalan

Encoder kelas encoder ini menggunakan sensor optik internal untuk mendeteksi seberapa jauh dan seberapa cepat poros berputar, sehingga berguna untuk melacak rotasi roda, posisi lengan, atau mekanisme lainnya.

Konstruktor Kelas

encoder(
  triport::port &port );

Destruktor Kelas

Menghapus objek encoder dan melepaskan sumber daya terkait.

virtual ~encoder();

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
port	triport::port &	Port 3-Kawat pertama dari kelompok dua port yang dibutuhkan yang digunakan oleh Optical Shaft Encoder. Encoder menempati dua port yang berdekatan (A–B, C–D, E–F, atau G–H) pada Brain atau 3-Wire Expander. Tentukan port pertama dalam pasangan tersebut (A, C, E, atau G), yang ditulis sebagai Brain.ThreeWirePort.X atau ExpanderName.X di mana X adalah huruf port (misalnya, Brain.ThreeWirePort.A atau Expander1.C).

Contoh

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Fungsi Keanggotaan

Kelas encoder mencakup fungsi anggota berikut:

• setPosition — Mengatur posisi encoder saat ini ke nilai yang ditentukan.

• position — Mengembalikan seberapa jauh encoder telah berputar.

• velocity — Mengembalikan kecepatan rotasi encoder saat ini.

Sebelum memanggil fungsi anggota encoder apa pun, sebuah instance encoder harus dibuat, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Mengatur posisi encoder saat ini ke nilai tertentu. Ini dapat digunakan untuk mengatur posisi yang dilacak secara manual tanpa memutar motor atau mekanisme lainnya.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
value	double	Posisi rotasi yang akan diatur.
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

position

Mengembalikan nilai seberapa jauh poros yang terhubung ke encoder telah berputar.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Mengembalikan nilai double yang mewakili rotasi dalam satuan yang ditentukan.

velocity

Mengembalikan kecepatan rotasi encoder.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
units	velocityUnits	Satuan yang digunakan untuk menyatakan kecepatan: percent / pct — persen rpm — putaran per menit dps — derajat per detik

Return Values

Mengembalikan nilai double yang mewakili kecepatan dalam satuan yang ditentukan.