Ionchódóir

Réamhrá

Úsáidtear an t-ionchódóir encoder leis an Ionchódóir Seafta Optúil, a thomhaiseann suíomh rothlach agus luas seafta. Úsáideann sé braiteoirí optúla inmheánacha chun a bhrath cé chomh fada agus cé chomh tapa agus a chasann an seafta, rud a fhágann go bhfuil sé úsáideach chun rothlú roth, suíomh láimhe, nó meicníochtaí eile a rianú.

Tógálaí Ranga

encoder(
  triport::port &port );

Scriostóir Ranga

Scriosann sé an réad encoder agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

virtual ~encoder();

Paraiméadair

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
port	triport::port &	An chéad Phort 3-Sreang de ghrúpa dhá-phort riachtanach a úsáideann an tIonchódóir Seafta Optúil. Áitíonn an t-ionchódóir dhá phort cóngaracha (A–B, C–D, E–F, nó G–H) ar an Brain nó ar Leathnaitheoir 3-Sreang. Sonraigh an chéad phort sa phéire (A, C, E, nó G), scríofa mar Brain.ThreeWirePort.X nó ExpanderName.X áit a seasann X don litir phort (mar shampla, Brain.ThreeWirePort.A nó Expander1.C).

Samplaí

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Feidhmeanna na mBall

Áirítear leis an rang ionchódóra encoder na feidhmeanna ball seo a leanas:

• setPosition — Socraíonn sé suíomh reatha an ionchódóra go luach sonraithe.

• position — Tugann sé seo ar ais cé chomh fada agus atá an ionchódóir rothlaithe.

• velocity — Tugann sé seo luas rothlach reatha an ionchódóra ar ais.

Sula nglaotar ar aon fheidhmeanna encoder bhall, ní mór sampla encoder a chruthú, mar a thaispeántar thíos:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Socraíonn sé seo suíomh reatha an ionchódóra go luach sonraithe. Is féidir é seo a úsáid chun an suíomh rianaithe a shocrú de láimh gan mótar ná meicníocht eile a rothlú.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Paraiméadair	Cineál	Cur síos
value	double	An suíomh rothlach le socrú.
units	rotationUnits	An t-aonad a léiríonn an suíomh: deg / degrees — céimeanna turns / rev — réabhlóidí

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

position

Tugann sé seo ar ais cé chomh fada agus atá an seafta atá ceangailte leis an ionchódóir rothlaithe.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Paraiméadair	Cineál	Cur síos
units	rotationUnits	An t-aonad a léiríonn an suíomh: deg / degrees — céimeanna turns / rev — réabhlóidí

Return Values

Tugann sé double a léiríonn an rothlú sna haonaid shonraithe.

velocity

Tugann sé seo luas rothlach an ionchódóra ar ais.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadair	Cineál	Cur síos
units	velocityUnits	An t-aonad a úsáidtear chun an luas a léiriú: percent / pct — faoin gcéad rpm — rothlaithe in aghaidh an nóiméid dps — céimeanna in aghaidh an tsoicind

Return Values

Tugann sé double a léiríonn an luas sna haonaid shonraithe.