Encodeur

Introduction

The encoder class is used with the Optical Shaft Encoder, which measures the rotational position and speed of a shaft. It uses internal optical sensors to detect how far and how fast the shaft turns, making it useful for tracking wheel rotation, arm position, or other mechanisms.

Constructeur de classe

encoder(
  triport::port &port );

Destructeur de classe

Détruit l’objet encoder et libère les ressources associées.

virtual ~encoder();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
port	triport::port &	The first 3-Wire Port of a required two-port group used by the Optical Shaft Encoder. The encoder occupies two adjacent ports (A–B, C–D, E–F, or G–H) on either the Brain or a 3-Wire Expander. Specify the first port in the pair (A, C, E, or G), written as Brain.ThreeWirePort.X or ExpanderName.X where X is the port letter (for example, Brain.ThreeWirePort.A or Expander1.C).

Exemples

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Fonctions des membres

La classe encoder comprend les fonctions membres suivantes :

• setPosition — Définit la position actuelle de l’encodeur sur une valeur spécifiée.

• position — Renvoie la distance de rotation de l’encodeur.

• velocity — Renvoie la vitesse de rotation actuelle de l’encodeur.

Avant d’appeler les fonctions membres de l’encodeur encoder , une instance de l’encodeur encoder doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Définit la position actuelle de l’encodeur sur une valeur spécifiée. Ceci permet de définir manuellement la position suivie sans actionner un moteur ou un autre mécanisme.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Paramètres	Taper	Description
value	double	Position de rotation à définir.
units	rotationUnits	L’unité qui représente la position : deg / degrees — degrés turns / rev — révolutions

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

position

Indique la distance de rotation de l’arbre relié à l’encodeur.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Paramètres	Taper	Description
units	rotationUnits	L’unité qui représente la position : deg / degrees — degrés turns / rev — révolutions

Return Values

Renvoie un double représentant la rotation dans les unités spécifiées.

velocity

Renvoie la vitesse de rotation de l’encodeur.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Paramètres	Taper	Description
units	velocityUnits	Unité utilisée pour représenter la vitesse : percent  % pct  trrpm  tours par minute dps  degrés par seconde

Return Values

Renvoie un double représentant la vitesse dans les unités spécifiées.