Κωδικοποιητής

Εισαγωγή

Η κλάση κωδικοποιητή encoder χρησιμοποιείται με τον κωδικοποιητή οπτικού άξονα, ο οποίος μετρά τη θέση περιστροφής και την ταχύτητα ενός άξονα. Χρησιμοποιεί εσωτερικούς οπτικούς αισθητήρες για να ανιχνεύσει πόσο μακριά και πόσο γρήγορα περιστρέφεται ο άξονας, καθιστώντας τον χρήσιμο για την παρακολούθηση της περιστροφής του τροχού, της θέσης του βραχίονα ή άλλων μηχανισμών.

Κατασκευαστής κλάσης

encoder(
  triport::port &port );

Καταστροφέας κλάσης

Καταστρέφει το αντικείμενο κωδικοποιητή encoder και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

virtual ~encoder();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
port	triport::port &	Η πρώτη θύρα 3 καλωδίων μιας απαιτούμενης ομάδας δύο θυρών που χρησιμοποιείται από τον κωδικοποιητή οπτικού άξονα. Ο κωδικοποιητής καταλαμβάνει δύο γειτονικές θύρες (A–B, C–D, E–F ή G–H) είτε στον εγκέφαλο είτε σε έναν επεκτατή 3 καλωδίων. Καθορίστε την πρώτη θύρα στο ζεύγος (A, C, E ή G), γραμμένη ως Brain.ThreeWirePort.X ή ExpanderName.X όπου X είναι το γράμμα της θύρας (για παράδειγμα, Brain.ThreeWirePort.A ή Expander1.C).

Παραδείγματα

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Συναρτήσεις Μελών

Η κλάση κωδικοποιητή encoder περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

• setPosition — Ορίζει την τρέχουσα θέση του κωδικοποιητή σε μια καθορισμένη τιμή.

• position — Επιστρέφει την περιστροφή του κωδικοποιητή.

• velocity — Επιστρέφει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του κωδικοποιητή.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους encoder , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία encoder , όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Ορίζει την τρέχουσα θέση του κωδικοποιητή σε μια καθορισμένη τιμή. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για χειροκίνητο ορισμό της θέσης παρακολούθησης χωρίς περιστροφή κινητήρα ή άλλου μηχανισμού.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
value	double	Η περιστροφική θέση που θα οριστεί.
units	rotationUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει τη θέση: deg / degrees — μοίρες turns / rev — περιστροφές

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

position

Επιστρέφει την περιστροφή του άξονα που είναι συνδεδεμένος στον κωδικοποιητή.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
units	rotationUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει τη θέση: deg / degrees — μοίρες turns / rev — περιστροφές

Return Values

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την περιστροφή στις καθορισμένες μονάδες.

velocity

Επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του κωδικοποιητή.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
units	velocityUnits	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της ταχύτητας: percent / pct — τοις εκατό rpm — περιστροφές ανά λεπτό dps — μοίρες ανά δευτερόλεπτο

Return Values

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την ταχύτητα στις καθορισμένες μονάδες.