Enkooderi

Johdanto

encoder luokkaa käytetään optisen akselienkooderin kanssa, joka mittaa akselin pyörimisasennon ja -nopeuden. Se käyttää sisäisiä optisia antureita akselin pyörimisnopeuden ja -pituuden havaitsemiseen, mikä tekee siitä hyödyllisen pyörän pyörimisen, varren asennon tai muiden mekanismien seurannassa.

Luokan rakentaja

encoder(
  triport::port &port );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa encoder -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~encoder();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
port	triport::port &	Optisen akselienkooderin käyttämän kaksiporttisen ryhmän ensimmäinen kolmijohtiminen portti. Enkooderi käyttää kahta vierekkäistä porttia (A–B, C–D, E–F tai G–H) joko aivoissa tai kolmijohtimisessa laajentimessa. Määritä parin ensimmäinen portti (A, C, E tai G) ja kirjoita se muodossa Brain.ThreeWirePort.X tai ExpanderName.X , jossa X on portin kirjain (esimerkiksi Brain.ThreeWirePort.A tai Expander1.C).

Esimerkkejä

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Jäsenten toiminnot

encoder -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• setPosition — Asettaa kooderin nykyisen sijainnin määritettyyn arvoon.

• position — Palauttaa enkooderin pyörimismatkan.

• velocity — Palauttaa kooderin nykyisen pyörimisnopeuden.

Ennen minkään encoder -jäsenfunktion kutsumista on luotava encoder -instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Asettaa enkooderin nykyisen sijainnin määritettyyn arvoon. Tätä voidaan käyttää seurattavan sijainnin manuaaliseen asettamiseen ilman moottorin tai muun mekanismin pyörittämistä.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parametrit	Tyyppi	Kuvaus
value	double	Asetettava pyörimisasento.
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

position

Palauttaa, kuinka paljon enkooderiin kytketty akseli on kiertynyt.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Parametrit	Tyyppi	Kuvaus
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa kiertoa määritetyissä yksiköissä.

velocity

Palauttaa kooderin pyörimisnopeuden.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parametrit	Tyyppi	Kuvaus
units	velocityUnits	Nopeuden esittämiseen käytetty yksikkö: percent / pct — prosenttia rpm — kierrosta minuutissa dps — astetta sekunnissa

Return Values

Palauttaa luvun double joka edustaa nopeutta määritetyissä yksiköissä.