Encoder

Invoering

De encoder encoder wordt gebruikt met de optische as-encoder, die de rotatiepositie en -snelheid van een as meet. Deze maakt gebruik van interne optische sensoren om te detecteren hoe ver en hoe snel de as draait, waardoor hij nuttig is voor het volgen van wielrotatie, armpositie of andere mechanismen.

Klasseconstructor

encoder(
  triport::port &port );

Klasse-destructor

Vernietigt het encoder object en geeft de bijbehorende resources vrij.

virtual ~encoder();

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
port	triport::port &	De eerste 3-draads poort van een vereiste tweepoortsgroep die wordt gebruikt door de optische as-encoder. De encoder bezet twee aangrenzende poorten (A–B, C–D, E–F of G–H) op de Brain of een 3-draads expander. Specificeer de eerste poort in het paar (A, C, E of G), geschreven als Brain.ThreeWirePort.X of ExpanderName.X waarbij X de poortletter is (bijvoorbeeld Brain.ThreeWirePort.A of Expander1.C).

Voorbeelden

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Lidfuncties

De klasse encoder bevat de volgende lidfuncties:

• setPosition — Stelt de huidige positie van de encoder in op een opgegeven waarde.

• position — Geeft aan hoeveel de encoder is gedraaid.

• velocity — Geeft de huidige rotatiesnelheid van de encoder terug.

Voordat er lidfuncties van encoder worden aangeroepen, moet er een instantie van encoder worden aangemaakt, zoals hieronder weergegeven:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Hiermee wordt de huidige positie van de encoder ingesteld op een opgegeven waarde. Dit kan worden gebruikt om de gevolgde positie handmatig in te stellen zonder een motor of ander mechanisme te hoeven draaien.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parameters	Type	Beschrijving
value	double	De in te stellen rotatiepositie.
units	rotationUnits	De eenheid die de positie weergeeft: deg / degrees — graden turns / rev — omwentelingen

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

position

Geeft aan hoeveel de as die met de encoder is verbonden, is gedraaid.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Parameters	Type	Beschrijving
units	rotationUnits	De eenheid die de positie weergeeft: deg / degrees — graden turns / rev — omwentelingen

Return Values

Retourneert een double die de rotatie in de opgegeven eenheden weergeeft.

velocity

Geeft de rotatiesnelheid van de encoder terug.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parameters	Type	Beschrijving
units	velocityUnits	De eenheid die gebruikt wordt om de snelheid weer te geven: percent / pct — procent rpm — omwentelingen per minuut dps — graden per seconde

Return Values

Retourneert een double die de snelheid in de opgegeven eenheden weergeeft.