Cảm biến con quay hồi chuyển#

Giới thiệu#

Loại con quay hồi chuyển gyro được sử dụng để đo hướng và chuyển động quay của robot, cho phép theo dõi hướng của robot theo thời gian.

Hàm tạo lớp#

gyro(
  triport::port &port);

Lớp Destructor#

Hủy đối tượng gyro và giải phóng các tài nguyên liên quan.

virtual ~gyro();

Thông số#

Tham số

Kiểu

Sự miêu tả

port

triport::port &

Cổng 3 dây mà cảm biến con quay hồi chuyển được kết nối, được viết là Brain.ThreeWirePort.X hoặc ExpanderName.X, trong đó X là ký tự của cổng (ví dụ: Brain.ThreeWirePort.A hoặc Expander1.A).

Ví dụ#

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Chức năng thành viên#

Lớp gyro bao gồm các hàm thành viên sau:

  • calibrate — Hiệu chỉnh con quay hồi chuyển để theo dõi hướng ổn định.

  • setHeading — Đặt hướng của con quay hồi chuyển.

  • setRotation — Đặt giá trị xoay hiện tại của con quay hồi chuyển.

  • heading — Trả về hướng của con quay hồi chuyển.

  • rotation — Trả về góc xoay của con quay hồi chuyển.

Trước khi gọi bất kỳ hàm thành viên nào gyro , cần phải tạo một thể hiện gyro , như được hiển thị bên dưới:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate#

Hiệu chỉnh cảm biến con quay hồi chuyển.

Available Functions 
void calibrate(
  int32_t value = 0 );
Parameters

Thông số

Kiểu

Sự miêu tả

value

int32_t

Thời gian (tính bằng giây) để hiệu chỉnh. Giá trị mặc định là 0.
Return Values

Hàm này không trả về giá trị nào.

Notes

  • Lệnh calibrate chỉ nên được gọi khi cảm biến không di chuyển.

Examples 
// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading#

Thiết lập hướng của cảm biến con quay hồi chuyển về một giá trị cụ thể.

Available Functions 
void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Thông số

Kiểu

Sự miêu tả

value

double

Giá trị cần sử dụng cho tiêu đề mới.

units

rotationUnits

Đơn vị biểu thị hướng quay:

  • degrees
  • turns
Return Values

Hàm này không trả về giá trị nào.

setRotation#

Thiết lập góc quay của cảm biến con quay hồi chuyển đến một giá trị cụ thể.

Available Functions 
void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );
Parameters

Thông số

Kiểu

Sự miêu tả

value

double

Giá trị cần sử dụng cho giá trị xoay mới.

units

rotationUnits

Đơn vị biểu thị giá trị quay:

  • degrees
  • turns
Return Values

Hàm này không trả về giá trị nào.

heading#

Trả về hướng hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển.

Available Functions 
double heading(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Tham số

Kiểu

Sự miêu tả

units

rotationUnits

Đơn vị biểu thị hướng:

  • degrees (mặc định)
  • turns
Return Values

Trả về một double biểu thị hướng hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển theo đơn vị được chỉ định, mặc định là degrees.

Examples 
// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation#

Trả về góc quay hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển.

Available Functions 
double rotation(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Tham số

Kiểu

Sự miêu tả

units

rotationUnits

Đơn vị biểu thị giá trị xoay:

  • degrees (mặc định)
  • turns
Return Values

Trả về double biểu thị giá trị xoay hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển theo đơn vị được chỉ định, mặc định là degrees.

Examples 
// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);
On this page