Γυροσκοπικός αισθητήρας

Εισαγωγή

The gyro class is used to measure the robot’s heading and rotational movement, allowing tracking of orientation over time.

Κατασκευαστής κλάσης

gyro(
  triport::port &port);

Καταστροφέας κλάσης

Destroys the gyro object and releases associated resources.

virtual ~gyro();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
port	triport::port &	The 3-Wire Port that the Gyro Sensor is connected to, written as Brain.ThreeWirePort.X or ExpanderName.X, where X is the port letter (for example, Brain.ThreeWirePort.A or Expander1.A).

Παράδειγμα

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Συναρτήσεις Μελών

The gyro class includes the following member functions:

• calibrate — Calibrates the gyro for stable heading tracking.

• setHeading — Sets the heading of the gyro.

• setRotation — Sets the current rotation value of the gyro.

• heading — Returns the heading of the gyro.

• rotation — Returns the rotation of the gyro.

Before calling any gyro member functions, a gyro instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Βαθμονομεί τον γυροσκοπικό αισθητήρα.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
value	int32_t	The time in seconds to spend calibrating. Default is 0.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

• calibrate should only be called when the sensor is not moving.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Ορίζει την κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα σε μια συγκεκριμένη τιμή.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
value	double	Η τιμή που θα χρησιμοποιηθεί για τη νέα επικεφαλίδα.
units	rotationUnits	The unit that represents the heading: degrees turns

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

setRotation

Ορίζει την περιστροφή του γυροσκοπικού αισθητήρα σε μια συγκεκριμένη τιμή.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
value	double	Η τιμή που θα χρησιμοποιηθεί για τη νέα τιμή περιστροφής.
units	rotationUnits	The unit that represents the rotation value: degrees turns

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

heading

Επιστρέφει την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
units	rotationUnits	The unit that represents the heading: degrees (default) turns

Return Values

Returns a double representing the current heading of the Gyro Sensor in the specified units, defaulting to degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Επιστρέφει την τρέχουσα περιστροφή του γυροσκοπικού αισθητήρα.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
units	rotationUnits	The unit that represents the rotation value: degrees (default) turns

Return Values

Returns a double representing the current rotation value of the Gyro Sensor in the specified units, defaulting to degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);