Γυροσκοπικός αισθητήρας

Εισαγωγή

Η κλάση gyro χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της κατεύθυνσης και της περιστροφικής κίνησης του ρομπότ, επιτρέποντας την παρακολούθηση του προσανατολισμού με την πάροδο του χρόνου.

Κατασκευαστής κλάσης

gyro(
  triport::port &port);

Καταστροφέας κλάσης

Καταστρέφει το αντικείμενο gyro και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

virtual ~gyro();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
port	triport::port &	Η θύρα 3 καλωδίων στην οποία είναι συνδεδεμένος ο γυροσκοπικός αισθητήρας, γραμμένη ως Brain.ThreeWirePort.X ή ExpanderName.X, όπου X είναι το γράμμα της θύρας (για παράδειγμα, Brain.ThreeWirePort.A ή Expander1.A).

Παράδειγμα

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Συναρτήσεις Μελών

Η κλάση gyro περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

• calibrate — Βαθμονομεί το γυροσκόπιο για σταθερή παρακολούθηση κατεύθυνσης.

• setHeading — Ορίζει την κατεύθυνση του γυροσκοπίου.

• setRotation — Ορίζει την τρέχουσα τιμή περιστροφής του γυροσκοπίου.

• heading — Επιστρέφει την επικεφαλίδα του γυροσκοπίου.

• rotation — Επιστρέφει την περιστροφή του γυροσκοπίου.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους gyro , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία gyro , όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Βαθμονομεί τον γυροσκοπικό αισθητήρα.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
value	int32_t	Ο χρόνος σε δευτερόλεπτα που απαιτείται για τη βαθμονόμηση. Η προεπιλογή είναι 0.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

• Η βαθμονόμηση calibrate θα πρέπει να καλείται μόνο όταν ο αισθητήρας δεν κινείται.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Ορίζει την κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα σε μια συγκεκριμένη τιμή.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
value	double	Η τιμή που θα χρησιμοποιηθεί για τη νέα επικεφαλίδα.
units	rotationUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την κατεύθυνση: degrees turns

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

setRotation

Ορίζει την περιστροφή του γυροσκοπικού αισθητήρα σε μια συγκεκριμένη τιμή.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Παράμετροι	Τύπος	Περιγραφή
value	double	Η τιμή που θα χρησιμοποιηθεί για τη νέα τιμή περιστροφής.
units	rotationUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την τιμή περιστροφής: degrees turns

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

heading

Επιστρέφει την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
units	rotationUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την κατεύθυνση: degrees (προεπιλογή) turns

Return Values

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την τρέχουσα κατεύθυνση του γυροσκοπικού αισθητήρα στις καθορισμένες μονάδες, με προεπιλογή degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Επιστρέφει την τρέχουσα περιστροφή του γυροσκοπικού αισθητήρα.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
units	rotationUnits	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την τιμή περιστροφής: degrees (προεπιλογή) turns

Return Values

Επιστρέφει μια τιμή double που αντιπροσωπεύει την τρέχουσα τιμή περιστροφής του γυροσκοπικού αισθητήρα στις καθορισμένες μονάδες, με προεπιλογή degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);