Capteur gyroscopique

Introduction

Le gyroscope gyro est utilisé pour mesurer le cap et le mouvement de rotation du robot, permettant ainsi le suivi de son orientation au fil du temps.

Constructeur de classe

gyro(
  triport::port &port);

Destructeur de classe

Détruit l’objet gyro et libère les ressources associées.

virtual ~gyro();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
port	triport::port &	Le port à 3 fils auquel le capteur gyroscopique est connecté, écrit comme Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, où X est la lettre du port (par exemple, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).

Exemple

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Fonctions des membres

La classe gyro comprend les fonctions membres suivantes :

• calibrate — Calibre le gyroscope pour un suivi de cap stable.

• setHeading — Définit le cap du gyroscope.

• setRotation — Définit la valeur de rotation actuelle du gyroscope.

• heading — Renvoie le cap du gyroscope.

• rotation — Renvoie la rotation du gyroscope.

Avant d’appeler les fonctions membres gyro , une instance gyro doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Calibre le capteur gyroscopique.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Paramètres	Taper	Description
value	int32_t	Durée d’étalonnage en secondes. Valeur par défaut : 0.

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

• La fonction calibrate ne doit être appelée que lorsque le capteur est immobile.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Définit l’orientation du capteur gyroscopique sur une valeur spécifique.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Paramètres	Taper	Description
value	double	La valeur à utiliser pour le nouvel en-tête.
units	rotationUnits	L’unité qui représente le cap : degrees turns

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

setRotation

Définit la rotation du capteur gyroscopique sur une valeur spécifique.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Paramètres	Taper	Description
value	double	La valeur à utiliser pour la nouvelle valeur de rotation.
units	rotationUnits	L’unité qui représente la valeur de rotation : degrees turns

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

heading

Renvoie le cap actuel du capteur gyroscopique.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	rotationUnits	L’unité qui représente le cap : degrees (par défaut) turns

Return Values

Renvoie un double double représentant le cap actuel du capteur gyroscopique dans les unités spécifiées, par défaut degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Renvoie la rotation actuelle du capteur gyroscopique.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	rotationUnits	L’unité représentant la valeur de rotation : degrees (par défaut) turns

Return Values

Renvoie un double double représentant la valeur de rotation actuelle du capteur gyroscopique dans les unités spécifiées, par défaut degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);