Gyrosensor

Introduktion

Gyroklassen gyro används för att mäta robotens kurs och rotationsrörelse, vilket möjliggör spårning av orientering över tid.

Klasskonstruktor

gyro(
  triport::port &port);

Klassförstörare

Förstör gyro objektet och frigör tillhörande resurser.

virtual ~gyro();

Parametrar

Parameter	Typ	Beskrivning
port	triport::port &	Den 3-trådsport som gyrosensorn är ansluten till, skriven som Brain.ThreeWirePort.X eller ExpanderName.X, där X är portbokstaven (till exempel Brain.ThreeWirePort.A eller Expander1.A).

Exempel

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Medlemsfunktioner

Gyroklassen gyro inkluderar följande medlemsfunktioner:

• calibrate — Kalibrerar gyrot för stabil kursspårning.

• setHeading — Ställer in gyrots kurs.

• setRotation — Ställer in gyrots aktuella rotationsvärde.

• heading — Returnerar gyrots kurs.

• rotation — Returnerar gyrots rotation.

Innan några gyro medlemsfunktioner anropas måste en gyro instans skapas, som visas nedan:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibrerar gyrosensorn.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parametrar	Typ	Beskrivning
value	int32_t	Tiden i sekunder som det tar att kalibrera. Standardvärdet är 0.

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Notes

• calibrate bör endast anropas när sensorn inte rör sig.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Ställer in gyrosensorns kurs till ett specifikt värde.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametrar	Typ	Beskrivning
value	double	Värdet som ska användas för den nya rubriken.
units	rotationUnits	Enheten som representerar kursen: degrees turns

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

setRotation

Ställer in gyrosensorns rotation till ett specifikt värde.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parametrar	Typ	Beskrivning
value	double	Värdet som ska användas för det nya rotationsvärdet.
units	rotationUnits	Enheten som representerar rotationsvärdet: degrees turns

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

heading

Returnerar gyrosensorns aktuella kurs.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	rotationUnits	Enheten som representerar kursen: degrees (standard) turns

Return Values

Returnerar double som representerar gyrosensorns aktuella riktning i de angivna enheterna, med standardvärdet degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Returnerar gyrosensorns aktuella rotation.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
units	rotationUnits	Enheten som representerar rotationsvärdet: degrees (standard) turns

Return Values

Returnerar double som representerar gyrosensorns aktuella rotationsvärde i de angivna enheterna, med standardvärdet degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);