Sensor Giroskop

Perkenalan

Kelas gyro digunakan untuk mengukur arah dan gerakan rotasi robot, memungkinkan pelacakan orientasi dari waktu ke waktu.

Konstruktor Kelas

gyro(
  triport::port &port);

Destruktor Kelas

Menghancurkan objek gyro dan melepaskan sumber daya terkait.

virtual ~gyro();

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
port	triport::port &	Port 3-Kabel yang terhubung ke Sensor Giroskop, ditulis sebagai Brain.ThreeWirePort.X atau ExpanderName.X, di mana X adalah huruf port (misalnya, Brain.ThreeWirePort.A atau Expander1.A).

Contoh

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Fungsi Keanggotaan

Kelas gyro mencakup fungsi anggota berikut:

• calibrate — Mengkalibrasi giroskop untuk pelacakan arah yang stabil.

• setHeading — Mengatur arah giroskop.

• setRotation — Mengatur nilai rotasi giroskop saat ini.

• heading — Mengembalikan arah giroskop.

• rotation — Mengembalikan rotasi giroskop.

Sebelum memanggil fungsi anggota gyro apa pun, sebuah instance gyro harus dibuat, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Mengkalibrasi Sensor Giroskop.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
value	int32_t	Waktu dalam detik yang dibutuhkan untuk kalibrasi. Nilai default adalah 0.

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Notes

• Perintah calibrate hanya boleh dipanggil ketika sensor tidak bergerak.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Mengatur arah sensor giroskop ke nilai tertentu.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameter	Jenis	Keterangan
value	double	Nilai yang akan digunakan untuk judul baru.
units	rotationUnits	Satuan yang mewakili arah: degrees turns

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

setRotation

Mengatur rotasi Sensor Giroskop ke nilai tertentu.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
value	double	Nilai yang akan digunakan untuk nilai rotasi baru.
units	rotationUnits	Satuan yang mewakili nilai rotasi: degrees turns

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

heading

Mengembalikan arah haluan sensor giroskop saat ini.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
units	rotationUnits	Satuan yang mewakili arah haluan: degrees (standar) turns

Return Values

Mengembalikan nilai double yang mewakili arah giroskop saat ini dalam satuan yang ditentukan, dengan nilai default degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Mengembalikan rotasi sensor giroskop saat ini.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
units	rotationUnits	Satuan yang mewakili nilai rotasi: degrees (standar) turns

Return Values

Mengembalikan nilai double yang mewakili nilai rotasi sensor giroskop saat ini dalam satuan yang ditentukan, dengan nilai default degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);