জাইরো সেন্সর

ভূমিকা

রোবটের দিক ও ঘূর্ণন গতি পরিমাপ করতে gyro ক্লাস ব্যবহার করা হয়, যা সময়ের সাথে সাথে এর অভিমুখ ট্র্যাক করতে সাহায্য করে।

ক্লাস কনস্ট্রাক্টর

gyro(
  triport::port &port);

ক্লাস ডেস্ট্রাক্টর

gyro অবজেক্টটি ধ্বংস করে এবং সংশ্লিষ্ট রিসোর্সসমূহ মুক্ত করে।

virtual ~gyro();

প্যারামিটার

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
port	triport::port &	যে ৩-ওয়্যার পোর্টের সাথে জাইরো সেন্সরটি সংযুক্ত থাকে, তা Brain.ThreeWirePort.X অথবা ExpanderName.Xহিসাবে লেখা হয়, যেখানে X হলো পোর্ট লেটার (উদাহরণস্বরূপ, Brain.ThreeWirePort.A অথবা Expander1.A)।

উদাহরণ

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

সদস্যদের কার্যাবলী

gyro ক্লাসে নিম্নলিখিত মেম্বার ফাংশনগুলো অন্তর্ভুক্ত রয়েছে:

• calibrate — স্থিতিশীল হেডিং ট্র্যাকিংয়ের জন্য জাইরো ক্যালিব্রেট করে।

• setHeading — জাইরোর হেডিং সেট করে।

• setRotation — জাইরোর বর্তমান ঘূর্ণন মান নির্ধারণ করে।

• heading — জাইরোর হেডিং ফেরত দেয়।

• rotation — জাইরোর ঘূর্ণন ফেরত দেয়।

যেকোনো gyro মেম্বার ফাংশন কল করার আগে, gyro ইনস্ট্যান্স তৈরি করতে হবে, যেমনটি নিচে দেখানো হয়েছে:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

জাইরো সেন্সরটি ক্যালিব্রেট করে।

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
value	int32_t	ক্যালিব্রেট করতে ব্যয়িত সময় (সেকেন্ডে)। ডিফল্ট হলো 0।

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

Notes

• calibrate শুধুমাত্র তখনই কল করা উচিত যখন সেন্সরটি স্থির থাকে।

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

জাইরো সেন্সরের হেডিং একটি নির্দিষ্ট মানে সেট করে।

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
value	double	নতুন শিরোনামের জন্য ব্যবহারযোগ্য মান।
units	rotationUnits	শিরোনাম নির্দেশকারী একক: degrees turns

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

setRotation

জাইরো সেন্সরের ঘূর্ণন একটি নির্দিষ্ট মানে নির্ধারণ করে।

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
value	double	নতুন ঘূর্ণন মানের জন্য যে মানটি ব্যবহার করতে হবে।
units	rotationUnits	ঘূর্ণন মান প্রকাশকারী একক: degrees turns

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

heading

জাইরো সেন্সরের বর্তমান হেডিং ফেরত দেয়।

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
units	rotationUnits	শিরোনাম নির্দেশকারী একক: degrees (ডিফল্ট) turns

Return Values

নির্দিষ্ট এককে জাইরো সেন্সরের বর্তমান দিক নির্দেশ করে একটি double রিটার্ন করে, যার ডিফল্ট মান degrees।

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন ফেরত দেয়।

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
units	rotationUnits	ঘূর্ণন মানের একক: degrees (ডিফল্ট) turns

Return Values

নির্দিষ্ট এককে জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন মান নির্দেশ করে একটি double রিটার্ন করে, যার ডিফল্ট মান degrees।

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);