Gyroskopický senzor

Zavedení

Třída gyro se používá k měření směru a rotačního pohybu robota, což umožňuje sledování orientace v čase.

Konstruktor třídy

gyro(
  triport::port &port);

Destruktor tříd

Zničí objekt gyro a uvolní související zdroje.

virtual ~gyro();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
port	triport::port &	3vodičový port, ke kterému je připojen gyroskopický senzor, zapsaný jako Brain.ThreeWirePort.X nebo ExpanderName.X, kde X je písmeno portu (například Brain.ThreeWirePort.A nebo Expander1.A).

Příklad

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Členské funkce

Třída gyro obsahuje následující členské funkce:

• calibrate — Kalibruje gyroskop pro stabilní sledování kurzu.

• setHeading — Nastaví směr gyroskopu.

• setRotation — Nastaví aktuální hodnotu rotace gyra.

• heading — Vrátí směr gyroskopu.

• rotation — Vrátí rotaci gyroskopu.

Před voláním jakékoli členské funkce gyro musí být vytvořena instance gyro , jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibruje gyroskopický senzor.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parametry	Typ	Popis
value	int32_t	Čas v sekundách, který je třeba strávit kalibrací. Výchozí hodnota je 0.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Notes

• Funkce calibrate by měla být volána pouze tehdy, když se senzor nepohybuje.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Nastaví směr gyroskopického senzoru na specifickou hodnotu.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametry	Typ	Popis
value	double	Hodnota, která se má použít pro nový nadpis.
units	rotationUnits	Jednotka, která představuje směr: degrees turns

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

setRotation

Nastaví rotaci gyroskopického senzoru na specifickou hodnotu.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parametry	Typ	Popis
value	double	Hodnota, která se má použít pro novou hodnotu rotace.
units	rotationUnits	Jednotka, která představuje hodnotu rotace: degrees turns

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

heading

Vrátí aktuální směr gyroskopického senzoru.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
units	rotationUnits	Jednotka, která představuje směr: degrees (výchozí) turns

Return Values

Vrací hodnotu double představující aktuální směr gyroskopu v zadaných jednotkách, standardně degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Vrátí aktuální rotaci gyroskopického senzoru.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
units	rotationUnits	Jednotka, která představuje hodnotu rotace: degrees (výchozí) turns

Return Values

Vrací hodnotu double představující aktuální hodnotu rotace gyroskopického senzoru v zadaných jednotkách, standardně degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);