Sensor Inersia dan Giroskop#
Perkenalan#
VEX IQ (generasi ke-2) Brain memiliki Sensor Inersia bawaan. Sensor ini mengukur bagaimana Brain bergerak dan berputar.
Sensor Inersia bawaan menggunakan dua bagian untuk melakukan hal ini. Giroskop mengukur putaran, seperti arah, rotasi, laju giroskop, dan orientasi. Akselerometer mengukur perubahan gerakan, seperti percepatan atau perlambatan.
Sensor Inersia bawaan dikonfigurasi secara otomatis dan siap digunakan di awal setiap proyek. Sensor Gyro eksternal juga dapat digunakan, tetapi harus dikonfigurasi sebelum digunakan. Sensor Gyro VEX IQ eksternal hanya mengukur putaran.
Berikut adalah daftar semua blok:
Penginderaan Giroskop — Bekerja dengan nilai arah dan rotasi.
kalibrasi giroskop — Mengkalibrasi Sensor Giroskop eksternal yang telah dikonfigurasi.
kalibrasi BrainInertial — Mengkalibrasi Sensor Inersia bawaan Otak.
atur arah Inersia/Giroskop — Mengatur arah sensor saat ini ke nilai arah baru.
atur rotasi Inersia/Giro — Mengatur rotasi sensor saat ini ke nilai rotasi baru.
sudut arah Inersia/Giro — Melaporkan arah yang dihadapi sensor, dari 0 hingga 359,99 derajat.
sudut rotasi Inersia/Giro — Melaporkan seberapa jauh sensor telah berputar.
kecepatan giroskop — Melaporkan kecepatan rotasi sensor giroskop eksternal saat ini.
Penginderaan Inersia — Gunakan Sensor Inersia Otak bawaan.
percepatan — Melaporkan seberapa cepat Otak mempercepat atau memperlambat pada sumbu yang dipilih.
kecepatan giroskop — Melaporkan seberapa cepat Otak berputar pada sumbu yang dipilih.
orientasi — Melaporkan sudut roll, pitch, atau yaw Otak.
Sensor Giroskop#
kalibrasi giroskop#
Blok tumpukan calibrate gyro mengkalibrasi Sensor Giroskop eksternal yang telah dikonfigurasi.
Kalibrasi membantu Sensor Giroskop mengukur putaran dengan benar. Jaga agar sensor tetap diam selama kalibrasi. Jika sensor bergerak selama kalibrasi, nilai arah dan rotasi mungkin tidak mengukur putaran dengan benar.
Proyek akan menunggu hingga kalibrasi selesai sebelum blok berikutnya dalam tumpukan dijalankan.
Catatan: Blok ini hanya tersedia jika terdapat Sensor Giroskop yang telah dikonfigurasi.
kalibrasi [Gyro1 v] selama [2 v] detik
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
giroskop |
Sensor giroskop eksternal untuk kalibrasi. |
lamanya |
Berapa lama waktu yang dibutuhkan untuk mengkalibrasi sensor dalam detik:
|
Contoh
saat dimulai
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibrasi [Gyro1 v] selama [2 v] detik
cetak (arah [Gyro1 v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
kalibrasi BrainInertial#
Blok tumpukan calibrate BrainInertial mengkalibrasi Sensor Inersia bawaan Otak.
Kalibrasi membantu Sensor Inersia mengukur putaran dengan benar. Jaga agar Brain tetap diam selama kalibrasi. Jika Brain bergerak selama kalibrasi, nilai arah, rotasi, laju giroskop, dan orientasi mungkin tidak terukur dengan benar.
Proyek akan menunggu hingga kalibrasi selesai sebelum blok berikutnya dalam tumpukan dijalankan.
VEX Brains berupaya melakukan kalibrasi otomatis pada awal setiap proyek. Namun, jika robot sedang dibawa atau dipindahkan selama proyek dimulai, sensor mungkin gagal melakukan kalibrasi dengan benar atau menghasilkan kalibrasi yang salah.
kalibrasi BrainInertial
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
Blok ini tidak memiliki parameter. |
Contoh
saat dimulai
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
kalibrasi BrainInertial
cetak (arah [BrainInertial v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
mengatur arah Inersia/Giro#
Heading adalah arah yang dihadapi sensor, diukur dalam derajat dari 0 hingga 359,99. Blok tumpukan set Inertial/Gyro heading mengubah heading sensor saat ini ke nilai heading baru.
Sebagai contoh, jika sensor telah berputar menghadap ke kanan, mengatur arah ke 0 derajat akan menjadikan posisi menghadap ke kanan tersebut sebagai 0 derajat yang baru. Kemudian sensor dapat melacak arah lain berdasarkan arah baru tersebut.
atur arah [Gyro1 v] ke (0) derajat
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
giroskop |
Sensor Inersia atau Giroskop yang akan digunakan. |
menuju |
Nilai arah, dalam derajat, yang akan diatur untuk sensor. Nilai ini dapat berkisar dari 0 hingga 359,99. |
Contoh
saat dimulai
[Turn to the new 0 degrees heading.]
atur arah [Gyro1 v] ke (90) derajat
belok ke arah (0) derajat ▶
Atur rotasi Inersia/Giro#
Rotasi adalah seberapa banyak sensor telah berputar, diukur dalam derajat. Tidak seperti arah, rotasi dapat meningkat melebihi 359,99 derajat atau menurun di bawah 0 derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Blok tumpukan set Inertial/Gyro rotation mengubah rotasi sensor saat ini ke nilai baru.
Sebagai contoh, jika sensor telah berputar dua kali penuh ke kanan, nilai rotasinya akan menjadi 720 derajat. Mengatur rotasi ke 0 derajat akan mengatur ulang rotasi tersebut dari 720 menjadi 0 derajat. Kemudian sensor dapat melacak rotasi berdasarkan nilai baru tersebut.
atur rotasi [Gyro1 v] ke (0) derajat
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
giroskop |
Sensor Inersia atau Giroskop yang akan digunakan. |
rotasi |
Nilai rotasi, dalam derajat, yang akan diatur untuk sensor. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal. |
Contoh
saat dimulai
[Turn to the new 0 rotation.]
atur rotasi [Gyro1 v] ke (-100) derajat
belok ke rotasi (0) derajat ▶
sudut arah Inersia/Giro#
Heading adalah arah yang dihadapi sensor, diukur dalam derajat dari 0 hingga 359,99. Blok pelapor sudut heading Inertial/Gyro melaporkan heading sensor saat ini.
Arah awal adalah 0 derajat. Jika sensor berputar melewati 359,99 derajat, arah akan kembali ke 0 derajat.
(arah [Gyro1 v] dalam derajat)
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
giroskop |
Sensor Inersia atau Giroskop untuk melaporkan arah. |
Contoh
saat dimulai
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
cetak (arah [Gyro1 v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
belok [kanan v] sejauh (390) derajat ▶
cetak (arah [Gyro1 v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
sudut rotasi Inersia/Giro#
Rotasi adalah seberapa besar sensor telah berputar, diukur dalam derajat. Tidak seperti arah, rotasi dapat meningkat melebihi 359,99 derajat atau menurun di bawah 0 derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Blok pelapor sudut rotasi Inersia/Giro melaporkan rotasi sensor saat ini.
Memutar ke kanan akan meningkatkan rotasi, dan memutar ke kiri akan mengurangi rotasi. Misalnya, melakukan dua putaran penuh ke kanan akan menghasilkan rotasi sebesar 720 derajat. Memutar satu putaran penuh ke kiri dari 0 derajat akan menghasilkan rotasi sebesar -360 derajat.
(rotasi [Gyro1 v] dalam derajat)
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
giroskop |
Sensor Inersia atau Giroskop untuk melaporkan rotasi. |
Contoh
saat dimulai
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
cetak (rotasi [Gyro1 v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
belok [kanan v] sejauh (390) derajat ▶
cetak (rotasi [Gyro1 v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
kecepatan giroskop#
Blok pelapor kecepatan giroskop melaporkan kecepatan rotasi Sensor Giroskop eksternal saat ini dalam derajat per detik \(dps\). Nilainya bisa positif atau negatif tergantung pada arah rotasi Sensor Giroskop.
(laju [Gyro1 v] dalam dps)
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
giroskop |
Sensor giroskop eksternal untuk melaporkan kecepatan rotasi. |
Contoh
saat dimulai
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
belok [kanan v]
tunggu (1) detik
cetak (laju [Gyro1 v] dalam dps) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
Penginderaan Inersia#
percepatan#
Percepatan adalah seberapa cepat otak berakselerasi atau melambat. Blok pelapor percepatan melaporkan percepatan otak sepanjang sumbu yang dipilih, dari -4,00 G hingga 4,00 G.
G adalah satuan yang digunakan untuk mengukur percepatan. 1 G kira-kira sama dengan percepatan yang Anda rasakan akibat gravitasi saat duduk diam.
Nilainya bisa positif atau negatif tergantung pada arah percepatan pada sumbu yang dipilih. Opsi sumbu adalah x, y, dan z.
(percepatan BrainInertial sumbu [x v] dalam g)
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
sumbu |
Sumbu untuk mengukur percepatan:
|
Contoh
saat dimulai
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
atur presisi cetak ke [0.01 v] di layar
atur kecepatan kendarai ke (100) %
cetak [Resting: ] di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
cetak (percepatan BrainInertial sumbu [x v] dalam g) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
tunggu (1) detik
kendarai [maju v] sejauh (500) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
tunggu (0.1) detik
cetak [Startup: ] di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
cetak (percepatan BrainInertial sumbu [x v] dalam g) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
kecepatan giroskop#
Kecepatan giroskop adalah seberapa cepat Otak berputar. Blok pelapor kecepatan giroskop melaporkan kecepatan rotasi Otak saat ini di sepanjang sumbu yang dipilih dalam derajat per detik \(dps\) sebagai angka desimal.
Nilainya bisa positif atau negatif tergantung pada arah rotasi otak pada sumbu tersebut.
(laju giroskop BrainInertial sumbu [x v] dalam dps)
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
sumbu |
Sumbu untuk melaporkan laju giroskop:
|
Contoh
saat dimulai
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
belok [kanan v]
tunggu (1) detik
cetak (laju giroskop BrainInertial sumbu [z v] dalam dps) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
orientasi#
Orientasi adalah sudut otak saat ini pada sumbu putar yang dipilih. Blok pelapor orientasi melaporkan roll, pitch, atau yaw otak, dari -180,00 hingga 180,00 derajat.
Roll, pitch, dan yaw menggambarkan berbagai cara otak dapat miring atau berputar.
(orientasi BrainInertial [roll v] dalam derajat)
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
sumbu |
Sumbu orientasi yang akan dilaporkan:
|
Contoh
saat dimulai
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
selamanya
bersihkan layar
cetak (orientasi BrainInertial [roll v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
cetak (orientasi BrainInertial [pitch v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
cetak (orientasi BrainInertial [yaw v] dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
atur kursor ke baris (1) kolom (1) di layar
tunggu (0.05) detik
selesai