Motor Pintar

Perkenalan

Motor dan kelompok motor mengontrol bagaimana bagian-bagian robot bergerak. Sebuah motor mengontrol satu Smart Motor yang telah dikonfigurasi, sementara kelompok motor mengontrol dua Smart Motor yang telah dikonfigurasi secara bersamaan sehingga keduanya bergerak serempak. Motor dan kelompok motor dapat digunakan untuk mengangkat lengan, memutar cakar, memutar roda, atau menggerakkan bagian lain dari suatu konstruksi. Dua atau empat motor dapat bekerja bersama sebagai sistem penggerak untuk menggerakkan dan memutar seluruh robot.

Setiap motor dikonfigurasi di jendela Perangkat. Tergantung pada versi rakitannya, nama motor dan arahnya dapat berubah. Robot kustom mungkin menggunakan nama atau arah motor yang berbeda.

Secara default, maju memutar motor berlawanan arah jarum jam, dan mundur memutar motor searah jarum jam. Jika motor diatur ke arah mundur di jendela Perangkat, arah tersebut akan ditukar.

Ada banyak cara untuk memprogram motor dan grup motor. Berikut adalah daftar semua blok Smart Motor:

Aksi — Menghentikan dan memutar motor dan kelompok motor.

• putar motor – Memutar motor atau kelompok motor maju atau mundur selamanya.

• putar motor untuk – Memutar motor atau kelompok motor sejauh jarak tertentu dalam derajat atau putaran.

• putar motor ke posisi – Memutar motor atau kelompok motor ke posisi tertentu.

• putar pada tegangan – Memutar motor atau kelompok motor pada tegangan tertentu.

• hentikan motor – Menghentikan motor atau kelompok motor agar tidak berputar.

Pengaturan — Sesuaikan pengaturan motor dan grup motor.

• atur kecepatan motor – Memberi tahu motor atau kelompok motor seberapa cepat harus berputar.

• atur posisi motor – Mengubah posisi motor atau kelompok motor saat ini ke nilai baru.

• atur penghentian motor – Mengatur bagaimana motor atau kelompok motor akan berhenti bergerak: dengan mengerem, meluncur, atau menahan.

• atur torsi maksimum motor – Mengatur seberapa keras motor atau kelompok motor diizinkan untuk mendorong saat berputar.

• atur batas waktu motor – Mengatur berapa detik sebuah motor atau kelompok motor akan mencoba menyelesaikan suatu gerakan.

Nilai — Periksa status motor dan kelompok motor.

• motor sudah selesai – Melaporkan apakah motor atau kelompok motor sudah selesai bergerak.

• motor sedang berputar – Melaporkan apakah motor atau kelompok motor sedang berputar.

• posisi motor – Melaporkan posisi motor atau kelompok motor saat ini.

• kecepatan motor – Melaporkan seberapa cepat motor atau kelompok motor berputar.

• arus motor – Melaporkan berapa banyak arus listrik yang digunakan oleh motor atau kelompok motor.

• daya motor – Melaporkan berapa banyak daya yang digunakan oleh motor atau kelompok motor.

• torsi motor – Melaporkan berapa torsi yang digunakan oleh motor atau kelompok motor.

• efisiensi motor – Melaporkan seberapa efisien motor atau kelompok motor menggunakan daya.

• suhu motor – Melaporkan suhu motor atau kelompok motor.

Tindakan

motor putar

Blok tumpukan spin motor memutar motor atau kelompok motor maju atau mundur selamanya. Motor atau kelompok motor akan terus berputar hingga diberi tindakan lain, seperti berputar ke arah yang berbeda atau berhenti.

putar [Motor1 v] [maju v]

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan diputar. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
arah	Arah putaran motor atau kelompok motor. Secara default, pilihannya adalah maju dan mundur. Pilihan arah dapat berubah tergantung pada konfigurasi motor.

saat dimulai
putar [Motor1 v] [maju v]
tunggu (1) detik
hentikan [Motor1 v]

putar motor untuk

Blok spin motor for stack memutar sebuah motor atau sekelompok motor untuk jarak tertentu. Putaran tersebut relatif terhadap posisi motor atau sekelompok motor saat ini. Proyek akan menunggu hingga motor atau sekelompok motor selesai berputar sebelum blok berikutnya dalam stack dijalankan.

putar [Motor1 v] [maju v] sejauh [90] [derajat v] ▶

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan diputar. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
arah	Arah putaran motor atau kelompok motor. Secara default, pilihannya adalah maju dan mundur. Pilihan arah dapat berubah tergantung pada konfigurasi motor.
jarak	Jarak putaran motor atau kelompok motor. Derajat menggunakan bilangan bulat. Putaran dapat menggunakan bilangan bulat atau desimal.
satuan	Satuan jarak: derajat atau putaran.
dan jangan menunggu	Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan.

Contoh

saat dimulai
[Spin the motor forward once, then reset.]
putar [Motor1 v] [maju v] sejauh (90) [derajat v] ▶
putar [Motor1 v] [mundur v] sejauh (90) [derajat v] ▶

Putar motor ke posisi yang diinginkan.

Blok tumpukan putar motor ke posisi memutar motor atau sekelompok motor ke posisi tertentu.

Posisi motor atau kelompok motor adalah seberapa jauh motor tersebut telah berputar, diukur dalam derajat atau putaran. Satu putaran sama dengan 360 derajat. Pada awal proyek, posisi motor diatur ke 0 derajat. Posisi motor juga dapat diatur menggunakan blok atur posisi motor.

Nilai posisi bersifat absolut. Ini berarti arah putaran bergantung pada posisi motor atau kelompok motor saat ini.

Sebagai contoh, jika motor mulai berputar pada sudut 0 derajat dan berputar hingga posisi 720 derajat, maka motor akan berputar maju dua putaran. Jika kemudian berputar hingga posisi 360 derajat, maka motor akan berputar mundur satu putaran, karena 360 kurang dari 720.

putar [Motor1 v] ke posisi (90) [derajat v] ▶

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan diputar. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
posisi	Nilai posisi putaran motor atau kelompok motor. Derajat menggunakan bilangan bulat. Putaran dapat menggunakan bilangan bulat atau desimal.
satuan	Satuan posisi: derajat atau putaran.
dan jangan menunggu	Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan.

saat dimulai
[Spin the motor to the new 0 position.]
atur posisi [Motor1 v] ke [180] [derajat v]
putar [Motor1 v] ke posisi [0] [derajat v] ▶

putaran pada tegangan

Blok tumpukan putar pada tegangan memutar motor atau kelompok motor menggunakan tingkat tegangan tertentu.

Tegangan adalah tekanan listrik yang diberikan ke motor atau kelompok motor. Tegangan yang lebih tinggi membuat motor atau kelompok motor berputar lebih cepat.

putar [Motor1 v] [maju v] pada [10] volt

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan diputar. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
arah	Arah putaran motor atau kelompok motor. Secara default, pilihannya adalah maju dan mundur. Pilihan arah dapat berubah tergantung pada konfigurasi motor.
voltase	Tegangan untuk memutar motor atau kelompok motor, dari -12 hingga 12 volt. Nilai positif memutar ke arah yang dipilih, dan nilai negatif memutar ke arah yang berlawanan.

saat dimulai
[Spin the motor forward at 10 volts for 1 second.]
putar [Motor1 v] [maju v] pada [10] volt
tunggu (1) detik
hentikan [Motor1 v]

motor berhenti

Blok tumpukan stop motor menghentikan motor atau kelompok motor yang dipilih. Motor atau kelompok motor berhenti berdasarkan perilaku penghentian saat ini: pengereman, meluncur, atau menahan.

hentikan [Motor1 v]

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan dihentikan. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.

saat dimulai
[Spin forward for 1 second.]
putar [Motor1 v] [maju v]
tunggu (1) detik
hentikan [Motor1 v]

Pengaturan

atur posisi motor

Posisi motor atau kelompok motor adalah seberapa jauh motor tersebut telah berputar, diukur dalam derajat atau putaran. Satu putaran sama dengan 360 derajat. Blok tumpukan atur posisi motor mengubah posisi motor atau kelompok motor saat ini ke nilai baru.

Sebagai contoh, jika sebuah motor telah berputar hingga 180 derajat, mengatur posisi ke 0 derajat akan mengatur ulang posisi tersebut dari 180 menjadi 0 derajat. Kemudian motor dapat berputar ke posisi berdasarkan nilai baru tersebut.

atur posisi [Motor1 v] ke (0) [derajat v]

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang posisinya akan diatur. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
posisi	Nilai posisi yang akan diatur untuk motor atau kelompok motor. Derajat menggunakan bilangan bulat. Putaran dapat menggunakan bilangan bulat atau desimal.
satuan	Satuan posisi: derajat atau putaran.

saat dimulai
[Spin the motor to the new 0 position.]
atur posisi [Motor1 v] ke [180] [derajat v]
putar [Motor1 v] ke posisi [0] [derajat v] ▶

mengatur kecepatan motorik

Blok tumpukan set motor velocity memberi tahu motor atau kelompok motor seberapa cepat harus berputar. Persentase yang lebih tinggi membuat motor atau kelompok motor berputar lebih cepat dan persentase yang lebih rendah membuat motor atau kelompok motor berputar lebih lambat.

Setiap proyek dimulai dengan setiap motor atau kelompok motor berputar pada kecepatan 50% secara default.

Catatan: Kecepatan yang lebih tinggi membuat motor atau kelompok motor berputar lebih cepat, tetapi mungkin kurang presisi. Kecepatan yang lebih rendah membuat motor atau kelompok motor berputar lebih lambat, tetapi bisa lebih presisi.

atur kecepatan [Motor1 v] ke [50] [% v]

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang kecepatan putarannya akan diatur. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
kecepatan	Kecepatan putaran motor atau kelompok motor. Persen menggunakan bilangan bulat dari 0% hingga 100%. RPM menggunakan bilangan bulat dari 0 hingga 127.
satuan	Satuan kecepatan: % atau rpm (putaran per menit).

saat dimulai
[Spin forward at the default velocity.]
putar [Motor1 v] [maju v] sejauh [90] [putaran v] ▶
[Spin slower.]
atur kecepatan [Motor1 v] ke (20) [% v]
putar [Motor1 v] [mundur v] sejauh [90] [putaran v] ▶
[Spin faster.]
atur kecepatan [Motor1 v] ke (100) [% v]
putar [Motor1 v] [maju v] sejauh [90] [putaran v] ▶

set motor berhenti

Blok tumpukan set motor stopping mengatur bagaimana sebuah motor atau kelompok motor akan berhenti bergerak: dengan mengerem, meluncur, atau menahan.

Setiap proyek dimulai dengan setiap motor atau kelompok motor berhenti dengan rem secara default.

atur penghentian [Motor1 v] ke [rem v]

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan diatur perilaku penghentiannya. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
menghentikan perilaku	Cara motor atau kelompok motor akan berhenti: rem — Berhenti seketika. meluncur — Melambat hingga berhenti. tahan — Berhenti seketika dan mempertahankan posisi motor.

atur torsi maksimum motor

Torsi menunjukkan seberapa kuat sebuah motor atau kelompok motor dapat mendorong atau menarik saat berputar.

Blok tumpukan set motor max torque mengatur torsi maksimum yang diizinkan untuk digunakan oleh motor atau kelompok motor.

Persentase yang lebih tinggi memungkinkan motor atau kelompok motor untuk mendorong lebih keras, seperti saat mengangkat benda berat. Persentase yang lebih rendah membatasi seberapa keras motor atau kelompok motor dapat mendorong. Hal ini dapat membantu melindungi robot jika motor macet atau mencapai batas kemampuan geraknya.

Setiap proyek dimulai dengan torsi masing-masing motor atau kelompok motor pada 50% secara default.

atur torsi maksimum [Motor1 v] ke [50] %

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan diatur torsi maksimumnya. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
torsi	Torsi maksimum yang diizinkan untuk digunakan oleh motor atau kelompok motor, dari 0% hingga 100%.

atur waktu habis motor

Blok tumpukan set motor timeout mengatur berapa detik sebuah motor atau kelompok motor akan mencoba menyelesaikan suatu gerakan. Jika motor atau kelompok motor tidak dapat menyelesaikannya dalam waktu tersebut, ia akan berhenti mencoba dan beralih ke blok berikutnya dalam tumpukan. Ini mencegah motor atau kelompok motor terjebak pada suatu gerakan.

atur batas waktu [Motor1 v] ke [1] detik

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau grup motor yang akan diatur waktu habisnya. Pilih dari motor yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.
waktu	Jumlah detik yang dapat dicoba oleh motor atau kelompok motor untuk menyelesaikan suatu gerakan. Ini bisa berupa bilangan bulat positif atau desimal.

Nilai-nilai

mesin sudah selesai

Blok Boolean motor is done melaporkan apakah motor atau kelompok motor telah selesai bergerak. Ini dapat digunakan untuk mengontrol waktu perilaku lain berdasarkan pergerakan motor atau kelompok motor.

• Benar — Motor atau kelompok motor tersebut telah selesai bergerak.

• Salah — Motor atau kelompok motor tersebut masih bergerak.

Blok ini bekerja bersama dengan blok Gerak berikut yang memiliki parameter dan jangan menunggu: putar motor selama dan putar motor ke posisi.

<[Motor1 v] selesai?>

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan melaporkan apakah sudah selesai bergerak. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.

Contoh

saat dimulai
[Drive forward until the motor is done spinning.]
putar [Motor1 v] [maju v] sejauh (200) [derajat v] ◀ dan jangan tunggu
selamanya
jika <[Motor1 v] selesai?> maka
hentikan mengemudi
lainnya
kendarai [maju v]

motor berputar

Blok Boolean motor sedang berputar melaporkan apakah motor atau kelompok motor sedang berputar. Ini dapat digunakan untuk mengontrol pengaturan waktu perilaku lain berdasarkan pergerakan motor atau kelompok motor.

• Benar — Motor atau kelompok motor tersebut berputar.

• Salah — Motor atau kelompok motor tidak berputar.

Blok ini bekerja bersama dengan blok Gerak berikut yang memiliki parameter dan jangan menunggu: putar motor selama dan putar motor ke posisi.

<[Motor1 v] sedang berputar?>

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan dilaporkan apakah sedang berputar. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.

Contoh

saat dimulai
[Move forward while the motor is spinning.]
putar [Motor1 v] [maju v] sejauh (200) [derajat v] ◀ dan jangan tunggu
selagi <[Motor1 v] sedang berputar?>
kendarai [maju v]
selesai
hentikan mengemudi

posisi motor

Posisi motor atau kelompok motor adalah seberapa jauh motor tersebut telah berputar, diukur dalam derajat atau putaran. Satu putaran sama dengan 360 derajat. Blok pelapor posisi motor melaporkan posisi motor atau kelompok motor saat ini.

Pada awal proyek, posisi motor diatur ke 0 derajat. Jika motor berputar satu putaran penuh ke depan, posisinya akan menjadi 360 derajat atau 1 putaran. Jika motor berputar ke arah lain, posisinya akan negatif.

(posisi [Motor1 v] dalam [derajat v])

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang posisinya akan dilaporkan. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
satuan	Satuan untuk melaporkan posisi motor adalah: derajat atau putaran.

Contoh

saat dimulai
[Display the motor's position after spinning.]
cetak (posisi [Motor1 v] dalam [derajat v]) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
putar [Motor1 v] [maju v]
tunggu (1) detik
cetak (posisi [Motor1 v] dalam [derajat v]) di layar ▶
hentikan [Motor1 v]

kecepatan motorik

Blok pelapor kecepatan motor melaporkan seberapa cepat motor atau kelompok motor berputar, sebagai persentase dari -100% hingga 100% atau sebagai putaran per menit (rpm) dari -127 hingga 127.

(kecepatan [Motor1 v] dalam [% v])

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang kecepatan putarannya akan dilaporkan. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
satuan	Satuan untuk melaporkan kecepatan motor adalah: % atau rpm (putaran per menit).

arus motor

Blok pelapor arus motor melaporkan berapa banyak arus listrik yang digunakan oleh motor atau kelompok motor, diukur dalam ampere dari 0,0 hingga 1,2 A. Arus adalah jumlah listrik yang mengalir melalui motor atau kelompok motor.

Nilai arus yang lebih tinggi berarti motor atau kelompok motor menggunakan lebih banyak arus listrik. Hal ini dapat terjadi ketika motor atau kelompok motor mengangkat sesuatu yang berat, mendorong suatu objek, atau mencoba bergerak ketika macet.

Ini dapat digunakan untuk memeriksa apakah motor atau kelompok motor mengalami kesulitan selama pergerakan. Jika arus tetap tinggi, motor atau kelompok motor mungkin menjadi lebih panas atau menggunakan daya kurang efisien.

(arus [Motor1 v] dalam ampere)

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang akan dilaporkan arusnya. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
satuan	Satuan yang digunakan untuk melaporkan arus: ampere.

tenaga motor

Blok pelapor daya motor melaporkan berapa banyak daya yang digunakan motor atau kelompok motor, diukur dalam watt dari 0,0 hingga 22,0 W. Daya menunjukkan seberapa cepat motor atau kelompok motor menggunakan energi.

Nilai daya yang lebih tinggi berarti motor atau kelompok motor menggunakan energi lebih cepat. Hal ini dapat terjadi ketika motor atau kelompok motor mengangkat sesuatu yang berat, mendorong suatu objek, atau mencoba bergerak ketika macet.

Ini dapat digunakan untuk membandingkan gerakan atau memeriksa apakah motorik atau kelompok motorik mengalami kesulitan. Jika daya tetap tinggi, motorik atau kelompok motorik mungkin menjadi lebih hangat atau menggunakan energi kurang efisien.

(daya [Motor1 v] dalam watt)

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang daya operasinya akan dilaporkan. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
satuan	Satuan yang digunakan untuk melaporkan daya: watt.

torsi motor

Torsi menunjukkan seberapa kuat motor atau kelompok motor memutar, mendorong, atau menarik saat berputar.

Blok pelapor torsi motor melaporkan berapa banyak torsi yang digunakan oleh motor atau kelompok motor, diukur dalam inci-pon (InLb) dari 0,0 hingga 22,0 atau Newton-meter (Nm) dari 0,0 hingga 2,1.

Nilai torsi yang lebih tinggi berarti motor atau kelompok motor mendorong atau menarik lebih keras. Hal ini dapat terjadi ketika motor atau kelompok motor mengangkat sesuatu yang berat, mendorong suatu objek, atau mencoba bergerak ketika macet.

Ini dapat digunakan untuk memeriksa apakah motorik atau kelompok motorik mengalami kesulitan atau untuk membandingkan seberapa besar dorongan yang dibutuhkan oleh gerakan yang berbeda.

Untuk mengatur torsi motor, gunakan blok atur torsi maksimum motor.

(torsi [Motor1 v] dalam [InLb v])

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang torsinya akan dilaporkan. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
satuan	Satuan yang digunakan untuk melaporkan torsi motor adalah: InLb (inci-pon) atau Nm (Newton-meter).

efisiensi motor

Blok pelapor efisiensi motor melaporkan seberapa efisien motor atau kelompok motor menggunakan daya, dalam persentase dari 0% hingga 100%.

Efisiensi menunjukkan seberapa banyak daya motor atau kelompok motor yang digunakan untuk pergerakan. Nilai efisiensi yang lebih tinggi berarti lebih banyak daya motor atau kelompok motor yang digunakan untuk bergerak. Nilai efisiensi yang lebih rendah dapat terjadi ketika motor atau kelompok motor bekerja keras tetapi tidak banyak bergerak, seperti ketika macet atau mendorong suatu objek.

Ini dapat digunakan untuk membandingkan gerakan atau memeriksa apakah motor atau kelompok motor tersebut membuang daya alih-alih menggunakannya untuk bergerak.

(efisiensi [Motor1 v] dalam %)

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang efisiensinya akan dilaporkan. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
satuan	Satuan yang digunakan untuk melaporkan efisiensi: *%.

suhu motor

Blok pelapor suhu motor melaporkan suhu motor atau kelompok motor sebagai persentase dari 0% hingga 100%.

Suhu motor menunjukkan seberapa hangat motor atau kelompok motor tersebut. Suhu yang lebih tinggi berarti motor atau kelompok motor tersebut semakin panas saat bekerja. Motor atau kelompok motor tersebut harus tetap berada di bawah 55°C agar tetap bekerja dengan performa maksimal.

Jika motor atau kelompok motor terlalu panas, motor akan menurunkan arus maksimumnya untuk melindungi diri. Pada suhu 70°C, motor akan berhenti beroperasi hingga mendingin.

Ini dapat digunakan untuk memeriksa apakah motor atau kelompok motor menjadi terlalu panas selama gerakan berulang, penggunaan jangka panjang, atau saat mendorong suatu objek.

(suhu [Motor1 v] dalam %)

Parameter	Keterangan
motor	Motor atau kelompok motor yang suhunya akan dilaporkan. Pilih dari motor yang telah dikonfigurasi di jendela Perangkat.
satuan	Satuan yang digunakan untuk melaporkan suhu: *%.