Интеллектуальный двигатель#

Введение #

Двигатели и группы двигателей управляют движением частей робота. Один двигатель управляет одним настроенным интеллектуальным двигателем, а группа двигателей управляет двумя настроенными интеллектуальными двигателями одновременно, так что они движутся синхронно. Двигатели и группы двигателей могут использоваться для подъема манипулятора, вращения клешни, вращения колеса или перемещения другой части конструкции. Два или четыре двигателя могут работать вместе как привод для перемещения и поворота всего робота.

Каждый двигатель настраивается в окне «Устройства». В зависимости от сборки, названия двигателей и направления вращения могут меняться. В пользовательском роботе могут использоваться другие названия двигателей или направления вращения.

На схеме двигателя VEX V5 направление вращения обозначено знаком «плюс», а стрелка указывает на вращение влево, или против часовой стрелки.

На изображении двигателя VEX V5 показано обратное направление вращения, обозначенное знаком минус, а стрелка указывает на вращение вправо, или по часовой стрелке.

По умолчанию вперед вращает двигатель против часовой стрелки, а назад — по часовой стрелке. Если в окне «Устройства» для двигателя задано реверсирование, направления вращения будут поменяны местами.

Существует множество способов программирования двигателей и групп двигателей. Ниже приведён список всех блоков Smart Motor:

Действия — Остановка и вращение двигателей и групп двигателей.

вращающий двигатель – Вращает двигатель или группу двигателей вперед или назад бесконечно.
вращение двигателя на – Вращает двигатель или группу двигателей на определенное расстояние в градусах или оборотах.
повернуть двигатель в положение – Поворачивает двигатель или группу двигателей в определенное положение.
вращение при напряжении – Вращает двигатель или группу двигателей при определенном напряжении.
остановить двигатель – Останавливает вращение двигателя или группы двигателей.

Настройки — Отрегулируйте параметры двигателя и группы двигателей.

установить скорость вращения двигателя – Указывает двигателю или группе двигателей, с какой скоростью вращаться.
установить положение двигателя – Изменяет текущее положение двигателя или группы двигателей на новое значение.
установить остановку двигателя – Определяет способ остановки двигателя или группы двигателей: торможение, движение накатом или удержание.
установить максимальный крутящий момент двигателя – Задает, с какой силой двигатель или группа двигателей могут вращаться.
установить таймаут двигателя – Задает, сколько секунд двигатель или группа двигателей будут пытаться завершить движение.

Значения — Проверьте состояние двигателя и группы двигателей.

двигатель завершен – Сообщает, завершил ли двигатель или группа двигателей движение.
двигатель вращается – Сообщает, вращается ли двигатель или группа двигателей.
положение двигателя – Сообщает текущее положение двигателя или группы двигателей.
скорость вращения двигателя – показывает, с какой скоростью вращается двигатель или группа двигателей.
ток двигателя – Показывает, какой электрический ток потребляет двигатель или группа двигателей.
мощность двигателя – Отображает, сколько энергии потребляет двигатель или группа двигателей.
крутящий момент двигателя – Отображает величину крутящего момента, используемого двигателем или группой двигателей.
КПД двигателя – Показывает, насколько эффективно двигатель или группа двигателей используют мощность.
температура двигателя – Отображает температуру двигателя или группы двигателей.

Действия #

вращающийся двигатель #

Блок вращающийся двигатель позволяет бесконечно вращать двигатель или группу двигателей вперед или назад. Двигатель или группа двигателей будут продолжать вращаться до тех пор, пока им не будет дано другое действие, например, изменение направления вращения или остановка.

вращать [Motor1 v] [вперёд v]

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей для вращения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
направление	Направление вращения двигателя или группы двигателей. По умолчанию доступны варианты вперед и назад. Выбор направления может меняться в зависимости от конфигурации двигателя.

при запуске
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (1) секунд
остановить [Motor1 v]

вращающийся двигатель для #

Блок spin motor for в стеке вращает двигатель или группу двигателей на определенное расстояние. Вращение происходит относительно текущего положения двигателя или группы двигателей. Проект будет ждать, пока двигатель или группа двигателей не закончат вращение, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

вращение [Motor1 v] [вперёд v] на [90] [градусы v] ▶

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей для вращения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
направление	Направление вращения двигателя или группы двигателей. По умолчанию доступны варианты вперед и назад. Выбор направления может меняться в зависимости от конфигурации двигателя.
расстояние	Расстояние, на которое вращается двигатель или группа двигателей. Градусы обозначаются целыми числами. Обороты могут обозначаться целыми числами или десятичными дробями.
единица	Единица измерения расстояния: градусы или обороты.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Spin the motor forward once, then reset.]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (90) [градусы v] ▶
вращение [Motor1 v] [назад v] на (90) [градусы v] ▶

поверните двигатель в нужное положение #

Блок поворота двигателя в нужное положение позволяет повернуть двигатель или группу двигателей в заданное положение.

Положение двигателя или группы двигателей — это угол их вращения, измеряемый в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. В начале проекта положение двигателя устанавливается на 0 градусов. Положение двигателя также можно установить с помощью блока установить положение двигателя.

Значения положения являются абсолютными. Это означает, что направление вращения зависит от текущего положения двигателя или группы двигателей.

Например, если двигатель начинает вращаться с 0 градусов и достигает положения 720 градусов, он совершит два оборота вперед. Если же он затем достигнет положения 360 градусов, он совершит один оборот в обратном направлении, поскольку 360 меньше 720.

вращать [Motor1 v] в положение (90) [градусы v] ▶

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей для вращения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
позиция	Значение положения, до которого будет вращаться двигатель или группа двигателей. Градусы обозначаются целыми числами. Обороты могут обозначаться целыми числами или десятичными дробями.
единица	Единица измерения положения: градусы или обороты.
и не ждите	Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

при запуске
[Spin the motor to the new 0 position.]
установить положение [Motor1 v] [180] [градусы v]
вращать [Motor1 v] в положение [0] [градусы v] ▶

вращение при напряжении #

Блок вращение при напряжении запускает двигатель или группу двигателей, используя определенный уровень напряжения.

Напряжение — это электрическое напряжение, подаваемое на двигатель или группу двигателей. Более высокое напряжение заставляет двигатель или группу двигателей вращаться быстрее.

вращать [Motor1 v] [вперёд v] при [10] вольт

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей для вращения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
направление	Направление вращения двигателя или группы двигателей. По умолчанию доступны варианты вперед и назад. Выбор направления может меняться в зависимости от конфигурации двигателя.
Напряжение	Напряжение, при котором вращается двигатель или группа двигателей, варьируется от -12 до 12 вольт. Положительные значения указывают на вращение в выбранном направлении, а отрицательные — на вращение в противоположном направлении.

при запуске
[Spin the motor forward at 10 volts for 1 second.]
вращать [Motor1 v] [вперёд v] при [10] вольт
ждать (1) секунд
остановить [Motor1 v]

остановить двигатель #

Блок остановка двигателя останавливает выбранный двигатель или группу двигателей. Остановка двигателя или группы двигателей происходит в зависимости от текущего режима остановки: торможение, движение накатом или удержание.

остановить [Motor1 v]

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, которые необходимо остановить. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».

при запуске
[Spin forward for 1 second.]
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (1) секунд
остановить [Motor1 v]

Настройки #

установить положение двигателя #

Положение двигателя или группы двигателей — это расстояние, на которое он повернулся, измеряемое в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. Блок установки положения двигателя изменяет текущее положение двигателя или группы двигателей на новое значение.

Например, если двигатель повернулся на 180 градусов, установка положения на 0 градусов сбросит это положение со 180 до 0 градусов. Затем двигатель сможет вращаться в положениях, соответствующих этому новому значению.

установить положение [Motor1 v] (0) [градусы v]

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, положение которых необходимо задать. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
позиция	Значение положения, которое необходимо установить для двигателя или группы двигателей. Градусы указываются целыми числами. Обороты могут указываться целыми числами или десятичными дробями.
единица	Единица измерения положения: градусы или обороты.

при запуске
[Spin the motor to the new 0 position.]
установить положение [Motor1 v] [180] [градусы v]
вращать [Motor1 v] в положение [0] [градусы v] ▶

установить скорость двигателя #

Блок установки скорости вращения двигателя определяет скорость вращения двигателя или группы двигателей. Более высокое значение в процентах приводит к более быстрому вращению двигателя или группы двигателей, а более низкое — к более медленному.

Каждый проект начинается с того, что каждый двигатель или группа двигателей по умолчанию вращаются со скоростью 50% от обычной.

Примечание: Более высокая скорость вращения приводит к более быстрому вращению двигателя или группы двигателей, но может снизить точность. Более низкая скорость вращения приводит к более медленному вращению двигателя или группы двигателей, но может повысить точность.

установить скорость [Motor1 v] на [50] [% v]

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо задать скорость. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
скорость	Скорость вращения двигателя или группы двигателей. Проценты обозначаются целыми числами от 0% до 100%. Об/мин обозначаются целыми числами от 0 до 127.
единица	Единица измерения скорости: % или об/мин (оборотов в минуту).

при запуске
[Spin forward at the default velocity.]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на [90] [обороты v] ▶
[Spin slower.]
установить скорость [Motor1 v] на (20) [% v]
вращение [Motor1 v] [назад v] на [90] [обороты v] ▶
[Spin faster.]
установить скорость [Motor1 v] на (100) [% v]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на [90] [обороты v] ▶

установить остановку двигателя #

Блок set motor stopping задает способ остановки двигателя или группы двигателей: торможение, движение накатом или удержание.

Каждый проект начинается с того, что каждый двигатель или группа двигателей по умолчанию останавливаются с помощью тормоза.

установить режим остановки [Motor1 v] [торможение v]

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо задать режим остановки. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
прекращение поведения	Как двигатель или группа двигателей остановятся: тормоз — Немедленная остановка. движение накатом — Замедление до полной остановки. удержание — Немедленная остановка и удержание положения двигателя.

Параметры

Описание

мотор

Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо задать режим остановки. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».

прекращение поведения

Как двигатель или группа двигателей остановятся:

тормоз — Немедленная остановка.
движение накатом — Замедление до полной остановки.
удержание — Немедленная остановка и удержание положения двигателя.

установить максимальный крутящий момент двигателя #

Крутящий момент показывает, насколько сильно двигатель или группа двигателей могут толкать или тянуть во время вращения.

Блок установка максимального крутящего момента двигателя задает максимальный крутящий момент, который может использовать двигатель или группа двигателей.

Более высокий процент позволяет двигателю или группе двигателей прилагать больше усилий, например, при подъеме тяжелого предмета. Более низкий процент ограничивает силу, с которой двигатель или группа двигателей могут двигаться. Это может помочь защитить робота, если двигатель застрянет или достигнет предела своего хода.

В начале каждого проекта крутящий момент каждого двигателя или группы двигателей по умолчанию составляет 50%.

установить максимальный момент [Motor1 v] [50] %

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо установить максимальный крутящий момент. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
крутящий момент	Максимальный крутящий момент, который разрешено использовать двигателю или группе двигателей, в диапазоне от 0% до 100%.

установить тайм-аут двигателя #

Блок set motor timeout в стеке задает количество секунд, в течение которых двигатель или группа двигателей будут пытаться завершить движение. Если двигатель или группа двигателей не смогут завершить движение за это время, они прекратят попытки и перейдут к следующему блоку в стеке. Это предотвращает застревание двигателя или группы двигателей на определенном этапе движения.

установить таймаут [Motor1 v] [1] секунд

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых нужно установить время ожидания. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
время	Количество секунд, в течение которых двигатель или группа двигателей могут попытаться завершить движение. Это может быть положительное целое число или десятичная дробь.

Ценности #

двигатель готов #

Логический блок двигатель завершил работу сообщает, закончил ли двигатель или группа двигателей движение. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения двигателя или группы двигателей.

Верно — Двигатель или группа двигателей завершили движение.
Ложь — Двигатель или группа двигателей всё ещё находятся в движении.

Этот блок работает совместно со следующими блоками Motion, имеющими параметр и не ожидающими: вращение двигателя в течение и вращение двигателя в положение.

<[Motor1 v] завершён?>

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, которые будут сообщать о завершении движения. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».

Пример

при запуске
[Drive forward until the motor is done spinning.]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (200) [градусы v] ◀ и не ждать
вечно
если <[Motor1 v] завершён?> то
остановить движение
иначе
движение [вперёд v]

Двигатель вращается #

Логический блок двигатель вращается сообщает, вращается ли двигатель или группа двигателей. Это можно использовать для управления синхронизацией других действий в зависимости от движения двигателя или группы двигателей.

Верно — Двигатель или группа двигателей вращаются.
Ложь — Двигатель или группа двигателей не вращаются.

<[Motor1 v] вращается?>

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо определить, вращается ли он. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».

Пример

при запуске
[Move forward while the motor is spinning.]
вращение [Motor1 v] [вперёд v] на (200) [градусы v] ◀ и не ждать
пока <[Motor1 v] вращается?>
движение [вперёд v]
конец
остановить движение

положение двигателя #

Положение двигателя или группы двигателей — это расстояние, на которое он повернулся, измеряемое в градусах или оборотах. Один оборот равен 360 градусам. Блок регистрации положения двигателя сообщает текущее положение двигателя или группы двигателей.

В начале проекта положение двигателя устанавливается на 0 градусов. Если двигатель вращается на один полный оборот вперед, положение будет равно 360 градусам или 1 обороту. Если двигатель вращается в другом направлении, положение будет отрицательным.

(положение [Motor1 v] в [градусы v])

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, положение которых необходимо определить. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
единица	Единица измерения положения двигателя: градусы или обороты.

Пример

при запуске
[Display the motor's position after spinning.]
вывести (положение [Motor1 v] в [градусы v]) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку
вращать [Motor1 v] [вперёд v]
ждать (1) секунд
вывести (положение [Motor1 v] в [градусы v]) на экран ▶
остановить [Motor1 v]

скорость двигателя #

Блок регистрации скорости вращения двигателя отображает скорость вращения двигателя или группы двигателей в процентах от -100% до 100% или в оборотах в минуту (об/мин) от -127 до 127.

(скорость [Motor1 v] в [% v])

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо вывести данные о скорости. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
единица	Единица измерения скорости вращения двигателя: % или об/мин (оборотов в минуту).

ток двигателя #

Блок регистрации тока двигателя показывает, какой электрический ток потребляет двигатель или группа двигателей, измеряемый в амперах от 0,0 до 1,2 А. Ток — это количество электричества, протекающего через двигатель или группу двигателей.

Более высокое значение тока означает, что двигатель или группа двигателей потребляют больше электроэнергии. Это может произойти, когда двигатель или группа двигателей поднимают что-то тяжелое, толкают какой-либо объект или пытаются сдвинуться с места, когда они застряли.

Это можно использовать для проверки того, испытывает ли двигатель или группа двигателей трудности во время движения. Если ток остается высоким, двигатель или группа двигателей могут нагреваться или потреблять энергию менее эффективно.

(ток [Motor1 v] в амперах)

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо выводить данные о токе. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
единица	Единица измерения тока: амперы.

мощность двигателя #

Блок отображения мощности двигателя показывает, сколько энергии потребляет двигатель или группа двигателей, в ваттах от 0,0 до 22,0 Вт. Мощность показывает, с какой скоростью двигатель или группа двигателей потребляет энергию.

Более высокое значение мощности означает, что двигатель или группа двигателей потребляют энергию быстрее. Это может происходить, когда двигатель или группа двигателей поднимают что-то тяжелое, толкают объект или пытаются сдвинуться с места, когда они застряли.

Это можно использовать для сравнения движений или проверки того, испытывает ли двигатель или группа двигателей трудности. Если мощность остается высокой, двигатель или группа двигателей могут нагреваться или расходовать энергию менее эффективно.

(мощность [Motor1 v] в ваттах)

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, мощность которых необходимо указать. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
единица	Единица измерения мощности: ватты.

крутящий момент двигателя #

Крутящий момент показывает, насколько сильно двигатель или группа двигателей скручиваются, толкают или тянут во время вращения.

Блок регистрации крутящего момента двигателя отображает величину крутящего момента, используемого двигателем или группой двигателей, в дюйм-фунтах (InLb) от 0,0 до 22,0 или ньютон-метрах (Нм) от 0,0 до 2,1.

Более высокое значение крутящего момента означает, что двигатель или группа двигателей прилагают больше усилий для толкания или тяги. Это может происходить, когда двигатель или группа двигателей поднимают что-то тяжелое, толкают какой-либо объект или пытаются сдвинуться с места, когда они застряли.

Это можно использовать для проверки того, испытывает ли двигатель или группа двигателей трудности, или для сравнения того, какое усилие требуется для выполнения различных движений.

Для установки крутящего момента двигателя используйте блок set motor max torque.

(момент [Motor1 v] в [InLb v])

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо вывести крутящий момент. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
единица	Единица измерения крутящего момента двигателя: InLb (дюйм-фунты) или Nm (ньютон-метры).

эффективность двигателя #

Блок отображения эффективности двигателя показывает, насколько эффективно двигатель или группа двигателей используют мощность, в процентах от 0% до 100%.

КПД показывает, какая часть мощности двигателя или группы двигателей используется для движения. Более высокое значение КПД означает, что большая часть мощности двигателя или группы двигателей используется для движения. Более низкое значение КПД может наблюдаться, когда двигатель или группа двигателей работают с большой нагрузкой, но мало двигаются, например, когда они застряли или толкают какой-либо объект.

Это можно использовать для сравнения движений или проверки того, не расходует ли двигатель или группа двигателей энергию впустую, вместо того чтобы использовать ее для движения.

(КПД [Motor1 v] в %)

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо вывести данные об эффективности. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
единица	Единица измерения эффективности: %.

температура двигателя #

Блок регистрации температуры двигателя отображает температуру двигателя или группы двигателей в процентах от 0% до 100%.

Температура двигателя показывает, насколько нагрет двигатель или группа двигателей. Более высокая температура означает, что двигатель или группа двигателей нагреваются во время работы. Для обеспечения полной производительности температура двигателя или группы двигателей должна оставаться ниже 55°C.

Если двигатель или группа двигателей перегреваются, они снижают максимальный ток для самозащиты. При температуре 70°C двигатель перестает работать до тех пор, пока не остынет.

Это можно использовать для проверки того, не перегревается ли двигатель или группа двигателей во время многократных движений, длительных поездок или при воздействии на какой-либо объект.

(температура [Motor1 v] в %)

Параметры	Описание
мотор	Двигатель или группа двигателей, для которых необходимо передавать данные о температуре. Выберите один из двигателей, настроенных в окне «Устройства».
единица	Единица измерения температуры: %.