Inteligentní motor#

Zavedení #

Motory a skupiny motorů řídí pohyb částí robota. Jeden motor ovládá jeden nakonfigurovaný inteligentní motor, zatímco skupina motorů ovládá dva nakonfigurované inteligentní motory společně, takže se pohybují v tandemu. Motory a skupiny motorů lze použít ke zvedání ramene, otáčení drápu, otáčení kola nebo pohybu jiné části konstrukce. Dva nebo čtyři motory mohou spolupracovat jako pohon pro pohyb a otáčení celého robota.

Každý motor je konfigurován v okně Zařízení. V závislosti na sestavení se názvy motorů a směry mohou měnit. Vlastní robot může používat různé názvy motorů nebo směry.

Motor VEX V5 zobrazující směr otáčení vpřed označený znaménkem plus a šipkou označující, že se otáčí doleva nebo proti směru hodinových ručiček.

Motor VEX V5 ukazuje opačný směr otáčení, který je označen znaménkem mínus a šipkou označující, že se otáčí doprava, neboli ve směru hodinových ručiček.

Ve výchozím nastavení se vpřed otáčí motorem proti směru hodinových ručiček a vzad se otáčí motorem ve směru hodinových ručiček. Pokud je v okně Zařízení nastaveno otáčení motoru vzad, tyto směry se přepnou.

Existuje mnoho způsobů, jak kódovat motory a skupiny motorů. Níže je uveden seznam všech bloků Smart Motor:

Akce – Zastavení a roztočení motorů a skupin motorů.

spin motor – Roztočí motor nebo skupinu motorů dopředu nebo dozadu natrvalo.
spin motor for – Roztočí motor nebo skupinu motorů o určitou vzdálenost ve stupních nebo otáčkách.
otočit motor do pozice – Otočí motor nebo skupinu motorů do určité pozice.
roztočení při napětí – Roztočí motor nebo skupinu motorů při určitém napětí.
zastavit motor – Zastaví otáčení motoru nebo skupiny motorů.

Nastavení – Upravte nastavení motoru a skupiny motorů.

nastavit rychlost motoru – Řídí motoru nebo skupině motorů, jak rychle se má otáčet.
nastavit polohu motoru – Změní aktuální polohu motoru nebo skupiny motorů na novou hodnotu.
nastavení zastavení motoru – Nastavuje, jak se motor nebo skupina motorů zastaví: brzděním, doběhem nebo pozastavením.
nastavit maximální točivý moment motoru – Nastavuje, jak silně se motor nebo skupina motorů může otáčet během otáčení.
nastavit časový limit motoru – Nastavuje, po kolik sekund se bude motor nebo skupina motorů pokusit dokončit pohyb.

Hodnoty – Zkontrolujte stav motoru a skupiny motorů.

motor je hotov – Hlásí, zda je pohyb motoru nebo skupiny motorů dokončen.
motor se točí – Hlásí, zda se točí motor nebo skupina motorů.
poloha motoru – Hlásí aktuální polohu motoru nebo skupiny motorů.
rychlost motoru – Udává, jak rychle se motor nebo skupina motorů otáčí.
proud motoru – Udává, kolik elektrického proudu motor nebo skupina motorů spotřebovává.
výkon motoru – Udává, kolik energie motor nebo skupina motorů spotřebovává.
moment motoru – Udává, kolik momentu motor nebo skupina motorů používá.
účinnost motoru – Udává, jak efektivně motor nebo skupina motorů využívá energii.
teplota motoru – Hlásí teplotu motoru nebo skupiny motorů.

Akce #

rotační motor #

Blok zásobníku spin motor roztáčí motor nebo skupinu motorů dopředu nebo dozadu donekonečna. Motor nebo skupina motorů se bude otáčet, dokud nedostane jinou akci, například se roztočí jiným směrem nebo se zastaví.

otáčet [Motor1 v] [dopředu v]

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, které se mají otáčet. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
směr	Směr otáčení motoru nebo skupiny motorů. Ve výchozím nastavení jsou k dispozici možnosti vpřed a vzad. Možnosti směru se mohou měnit v závislosti na konfiguraci motoru.

při spuštění
otáčet [Motor1 v] [dopředu v]
čekat (1) sekund
zastavit [Motor1 v]

rotační motor pro #

Blok spin motor for roztočí motor nebo skupinu motorů o určitou vzdálenost. Otáčení je relativní vzhledem k aktuální poloze motoru nebo skupiny motorů. Projekt počká, dokud se motor nebo skupina motorů nedotočí, než se spustí další blok v zásobníku.

otáčet [Motor1 v] [dopředu v] na [90] [stupně v] ▶

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, které se mají otáčet. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
směr	Směr otáčení motoru nebo skupiny motorů. Ve výchozím nastavení jsou k dispozici možnosti vpřed a vzad. Možnosti směru se mohou měnit v závislosti na konfiguraci motoru.
vzdálenost	Vzdálenost, o kterou se motor nebo skupina motorů otočí. Stupně používají celá čísla. Otáčky mohou používat celá čísla nebo desetinná místa.
jednotka	Jednotka vzdálenosti: stupně nebo otáčky.
a nečekej	Vyberte šipku (▶) pro rozbalení bloku s textem a nečekejte, takže další blok v zásobníku se spustí ihned.

Příklad

při spuštění
[Spin the motor forward once, then reset.]
otáčet [Motor1 v] [dopředu v] na (90) [stupně v] ▶
otáčet [Motor1 v] [zpět v] na (90) [stupně v] ▶

otočte motor do požadované polohy #

Blok zásobníku spin motor to position roztočí motor nebo skupinu motorů do určité polohy.

Poloha motoru nebo skupiny motorů udává, o kolik se motor otočil, měřeno ve stupních nebo otáčkách. Jedna otáčka se rovná 360 stupňům. Na začátku projektu je poloha motoru nastavena na 0 stupňů. Polohu motoru lze také nastavit pomocí bloku set motor position.

Hodnoty polohy jsou absolutní. To znamená, že směr otáčení závisí na aktuální poloze motoru nebo skupiny motorů.

Například pokud se motor spustí při 0 stupních a otočí se do polohy 720 stupňů, otočí se o dvě otáčky dopředu. Pokud se poté otočí do polohy 360 stupňů, otočí se o jednu otáčku dozadu, protože 360 je menší než 720.

otáčet [Motor1 v] na polohu (90) [stupně v] ▶

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, které se mají otáčet. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
pozice	Hodnota polohy, do které se motor nebo skupina motorů otočí. Stupně používají celá čísla. Otáčky mohou používat celá čísla nebo desetinná místa.
jednotka	Jednotka polohy: stupně nebo otáčky.
a nečekej	Vyberte šipku (▶) pro rozbalení bloku s textem a nečekejte, takže další blok v zásobníku se spustí ihned.

při spuštění
[Spin the motor to the new 0 position.]
nastavit polohu [Motor1 v] na [180] [stupně v]
otáčet [Motor1 v] na polohu [0] [stupně v] ▶

rotace při napětí #

Blok zásobníku spin at voltage roztáčí motor nebo skupinu motorů s využitím specifické úrovně napětí.

Napětí je elektrický tlak dodávaný do motoru nebo skupiny motorů. Vyšší napětí způsobí, že se motor nebo skupina motorů otáčí rychleji.

otáčet [Motor1 v] [dopředu v] při [10] voltech

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, které se mají otáčet. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
směr	Směr otáčení motoru nebo skupiny motorů. Ve výchozím nastavení jsou k dispozici možnosti vpřed a vzad. Možnosti směru se mohou měnit v závislosti na konfiguraci motoru.
napětí	Napětí, při kterém se má motor nebo skupina motorů otáčet, od -12 do 12 voltů. Kladné hodnoty se otáčejí ve zvoleném směru a záporné hodnoty se otáčejí v opačném směru.

při spuštění
[Spin the motor forward at 10 volts for 1 second.]
otáčet [Motor1 v] [dopředu v] při [10] voltech
čekat (1) sekund
zastavit [Motor1 v]

zastavit motor #

Blok zásobníku zastavení motoru zastaví vybraný motor nebo skupinu motorů. Motor nebo skupina motorů se zastaví na základě aktuálního chování při zastavení: brzdění, volný doběh nebo pozastavení.

zastavit [Motor1 v]

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, které se mají zastavit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

při spuštění
[Spin forward for 1 second.]
otáčet [Motor1 v] [dopředu v]
čekat (1) sekund
zastavit [Motor1 v]

Nastavení #

nastavení polohy motoru #

Poloha motoru nebo skupiny motorů udává, o kolik se motor otočil, měřeno ve stupních nebo otáčkách. Jedna otáčka se rovná 360 stupňům. Blok zásobníku set motor position změní aktuální polohu motoru nebo skupiny motorů na novou hodnotu.

Například pokud se motor otočil o 180 stupňů, nastavení polohy na 0 stupňů resetuje tuto polohu ze 180 na 0 stupňů. Motor se pak může otáčet do pozic na základě této nové hodnoty.

nastavit polohu [Motor1 v] na (0) [stupně v]

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, jejichž poloha se má nastavit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
pozice	Hodnota polohy, která se má nastavit pro motor nebo skupinu motorů. Stupně používají celá čísla. Otáčky mohou používat celá čísla nebo desetinná místa.
jednotka	Jednotka polohy: stupně nebo otáčky.

při spuštění
[Spin the motor to the new 0 position.]
nastavit polohu [Motor1 v] na [180] [stupně v]
otáčet [Motor1 v] na polohu [0] [stupně v] ▶

nastavená rychlost motoru #

Zásobníkový blok set motor velocity říká motoru nebo skupině motorů, jak rychle se má otáčet. Vyšší procento způsobí, že se motor nebo skupina motorů otáčí rychleji, a nižší procento způsobí, že se motor nebo skupina motorů otáčí pomaleji.

Každý projekt začíná s každým motorem nebo skupinou motorů, které se standardně otáčí rychlostí 50 %.

Poznámka: Vyšší rychlost způsobí, že se motor nebo skupina motorů otáčí rychleji, ale může to být méně přesné. Nižší rychlost způsobí, že se motor nebo skupina motorů otáčí pomaleji, ale může to být přesnější.

nastavit rychlost [Motor1 v] na [50] [% v]

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů pro nastavení rychlosti. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
rychlost	Rychlost, s jakou se bude motor nebo skupina motorů otáčet. Procenta používají celá čísla od 0 % do 100 %. Otáčky za minutu používají celá čísla od 0 do 127.
jednotka	Jednotka rychlosti: % nebo rpm (otáčky za minutu).

při spuštění
[Spin forward at the default velocity.]
otáčet [Motor1 v] [dopředu v] na [90] [otáčky v] ▶
[Spin slower.]
nastavit rychlost [Motor1 v] na (20) [% v]
otáčet [Motor1 v] [zpět v] na [90] [otáčky v] ▶
[Spin faster.]
nastavit rychlost [Motor1 v] na (100) [% v]
otáčet [Motor1 v] [dopředu v] na [90] [otáčky v] ▶

nastavit zastavení motoru #

Zásobníkový blok set motor stopping nastavuje, jak se motor nebo skupina motorů zastaví: brzděním, doběhem nebo pozastavením.

Každý projekt začíná tím, že se každý motor nebo skupina motorů standardně zastaví pomocí brzdy.

nastavit zastavování [Motor1 v] na [brzda v]

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů pro nastavení chování při zastavení. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
zastavující chování	Jak se motor nebo skupina motorů zastaví: brzda — Okamžitě zastaví. volný doběh — Zpomalí až do zastavení. podržet — Okamžitě zastaví a udrží polohu motoru.

Parametry

Popis

motor

Motor nebo skupina motorů pro nastavení chování při zastavení. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

zastavující chování

Jak se motor nebo skupina motorů zastaví:

brzda — Okamžitě zastaví.
volný doběh — Zpomalí až do zastavení.
podržet — Okamžitě zastaví a udrží polohu motoru.

nastavený maximální točivý moment motoru #

Točivý moment ukazuje, jak silně může motor nebo skupina motorů tlačit nebo táhnout během otáčení.

Blok zásobníku set motor max torque nastavuje maximální točivý moment, který je povolen pro motor nebo skupinu motorů.

Vyšší procento umožňuje motoru nebo skupině motorů tlačit silněji, například při zvedání těžkého předmětu. Nižší procento omezuje, jak silně může motor nebo skupina motorů tlačit. To může pomoci chránit robota, pokud se motor zasekne nebo dosáhne konce možného pohybu.

Každý projekt začíná s výchozím nastavením krouticího momentu každého motoru nebo skupiny motorů na 50 %.

nastavit max. točivý moment [Motor1 v] na [50] %

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů pro nastavení maximálního točivého momentu. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
točivý moment	Maximální točivý moment, který je motor nebo skupina motorů povolen k použití, od 0 % do 100 %.

nastavení časového limitu motoru #

Blok zásobníku set motor timeout nastavuje, po kolik sekund se bude motor nebo skupina motorů pokusit dokončit pohyb. Pokud motor nebo skupina motorů nedokáže dokončit pohyb v tomto čase, přestane se snažit a přesune se k dalšímu bloku v zásobníku. Tím se zabrání tomu, aby se motor nebo skupina motorů zasekly na nějakém pohybu.

nastavit časový limit [Motor1 v] na [1] sekund

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, pro které se má nastavit časový limit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
čas	Počet sekund, po které se motor nebo skupina motorů může pokusit dokončit pohyb. Může se jednat o kladné celé číslo nebo desetinnou soustavu.

Hodnoty #

motor je hotový #

Logický blok motor je hotový hlásí, zda se motor nebo skupina motorů dokončila v pohybu. To lze použít k řízení načasování dalších funkcí na základě pohybu motoru nebo skupiny motorů.

True – Pohyb motoru nebo skupiny motorů je dokončen.
Nepravda – Motor nebo skupina motorů se stále pohybuje.

Tento blok spolupracuje s následujícími bloky Motion, které mají parametr a nečekat: spin motor for a spin motor to position.

<[Motor1 v] dokončen?>

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, u kterých se má hlásit dokončení pohybu. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

Příklad

při spuštění
[Drive forward until the motor is done spinning.]
otáčet [Motor1 v] [dopředu v] na (200) [stupně v] ◀ a nečekat
navždy
pokud <[Motor1 v] dokončen?> pak
zastavit jízdu
jinak
jet [dopředu v]

motor se točí #

Logický blok motor se točí hlásí, zda se motor nebo skupina motorů otáčí. To lze použít k řízení načasování dalších chování na základě pohybu motoru nebo skupiny motorů.

True – Motor nebo skupina motorů se otáčí.
Nepravda – Motor nebo skupina motorů se neotáčí.

Tento blok spolupracuje s následujícími bloky Motion, které mají parametr a nečekat: spin motor for a spin motor to position.

<[Motor1 v] se otáčí?>

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, u kterých se má hlásit, zda se otáčí. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.

Příklad

při spuštění
[Move forward while the motor is spinning.]
otáčet [Motor1 v] [dopředu v] na (200) [stupně v] ◀ a nečekat
dokud <[Motor1 v] se otáčí?>
jet [dopředu v]
konec
zastavit jízdu

poloha motoru #

Poloha motoru nebo skupiny motorů udává, o kolik se motor otočil, měřeno ve stupních nebo otáčkách. Jedna otáčka se rovná 360 stupňům. Blok hlášení polohy motoru hlásí aktuální polohu motoru nebo skupiny motorů.

Na začátku projektu je poloha motoru nastavena na 0 stupňů. Pokud se motor otočí o jednu celou otáčku dopředu, poloha bude 360 stupňů neboli 1 otáčka. Pokud se motor otáčí opačným směrem, poloha bude záporná.

(poloha [Motor1 v] v [stupně v])

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, jejichž poloha se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotka	Jednotka pro hlášení polohy motoru ve stupních nebo otáčkách.

Příklad

při spuštění
[Display the motor's position after spinning.]
tisk (poloha [Motor1 v] v [stupně v]) na obrazovce ◀ a přesunout kurzor na další řádek
otáčet [Motor1 v] [dopředu v]
čekat (1) sekund
tisk (poloha [Motor1 v] v [stupně v]) na obrazovce ▶
zastavit [Motor1 v]

rychlost motoru #

Blok hlášení rychlost motoru hlásí, jak rychle se motor nebo skupina motorů otáčí, v procentech od -100 % do 100 % nebo v otáčkách za minutu (rpm) od -127 do 127.

(rychlost [Motor1 v] v [% v])

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, jejichž rychlost se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotka	Jednotka pro uvádění rychlosti motoru v: % nebo rpm (otáčky za minutu).

proud motoru #

Blok hlášení proud motoru hlásí, kolik elektrického proudu motor nebo skupina motorů spotřebovává, měřeno v ampérech od 0,0 do 1,2 A. Proud je množství elektřiny protékající motorem nebo skupinou motorů.

Vyšší hodnota proudu znamená, že motor nebo skupina motorů spotřebovává více elektrického proudu. K tomu může dojít, když motor nebo skupina motorů zvedá něco těžkého, tlačí na nějaký předmět nebo se snaží pohnout zaseknutým předmětem.

Toto lze použít ke kontrole, zda motor nebo skupina motorů během pohybu nefungují správně. Pokud proud zůstává vysoký, motor nebo skupina motorů se mohou zahřívat nebo méně efektivně využívat energii.

(proud [Motor1 v] v ampérech)

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, jejichž proud se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotka	Jednotka pro měření proudu: ampéry.

výkon motoru #

Blok hlášení výkon motoru hlásí, kolik energie motor nebo skupina motorů spotřebovává, měřeno ve wattech od 0,0 do 22,0 W. Výkon ukazuje, jak rychle motor nebo skupina motorů spotřebovává energii.

Vyšší hodnota výkonu znamená, že motor nebo skupina motorů spotřebovává energii rychleji. K tomu může dojít, když motor nebo skupina motorů zvedá něco těžkého, tlačí na nějaký předmět nebo se snaží pohnout zaseknutým předmětem.

Toto lze použít k porovnání pohybů nebo ke kontrole, zda motor nebo skupina motorů nemají problémy. Pokud výkon zůstává vysoký, motor nebo skupina motorů se mohou zahřívat nebo méně efektivně využívat energii.

(výkon [Motor1 v] ve wattech)

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, jejichž výkon se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotka	Jednotka pro uvádění výkonu: watty.

točivý moment motoru #

Točivý moment ukazuje, jak silně se motor nebo skupina motorů otáčí, tlačí nebo táhne během otáčení.

Blok hlášení momentu motoru hlásí, kolik momentu motor nebo skupina motorů používá, měřeno v palcích-librách (InLb) od 0,0 do 22,0 nebo v Newtonmetrech (Nm) od 0,0 do 2,1.

Vyšší hodnota točivého momentu znamená, že motor nebo skupina motorů tlačí nebo táhne silněji. K tomu může dojít, když motor nebo skupina motorů zvedá něco těžkého, tlačí na nějaký předmět nebo se snaží pohnout zaseknutým předmětem.

To lze použít ke kontrole, zda motor nebo motorická skupina má potíže, nebo k porovnání, kolik tlaku potřebují různé pohyby.

Pro nastavení točivého momentu motoru použijte blok set motor max torque.

(točivý moment [Motor1 v] v [InLb v])

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, pro které se má hlásit točivý moment. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotka	Jednotka pro udávání točivého momentu motoru v: InLb (palce-libry) nebo Nm (newtonmetry).

účinnost motoru #

Blok hlášení účinnosti motoru uvádí, jak efektivně motor nebo skupina motorů využívá energii, v procentech od 0 % do 100 %.

Účinnost ukazuje, kolik energie motoru nebo skupiny motorů se využívá k pohybu. Vyšší hodnota účinnosti znamená, že se k pohybu využívá více energie motoru nebo skupiny motorů. Nižší hodnota účinnosti může nastat, když motor nebo skupina motorů pracuje intenzivně, ale příliš se nepohybuje, například když je zaseknutý nebo tlačí na nějaký předmět.

To lze použít k porovnání pohybů nebo ke kontrole, zda motor nebo skupina motorů plýtvá energií, místo aby ji využívala k pohybu.

(účinnost [Motor1 v] v %)

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, jejichž účinnost se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotka	Jednotka, v níž se má účinnost uvádět: %.

teplota motoru #

Blok hlášení teploty motoru hlásí teplotu motoru nebo skupiny motorů v procentech od 0 % do 100 %.

Teplota motoru ukazuje, jak je motor nebo skupina motorů zahřátý. Vyšší teplota znamená, že se motor nebo skupina motorů během provozu zahřívá. Motor nebo skupina motorů by měly zůstat pod 55 °C, aby mohly fungovat na plný výkon.

Pokud se motor nebo motorová skupina příliš zahřeje, sníží svůj maximální proud, aby se chránil. Při 70 °C se motor zastaví, dokud se neochladí.

Toto lze použít ke kontrole, zda se motor nebo skupina motorů příliš nezahřívá během opakovaných pohybů, dlouhých jízd nebo když tlačí na nějaký předmět.

(teplota [Motor1 v] v %)

Parametry	Popis
motor	Motor nebo skupina motorů, jejichž teplota se má hlásit. Vyberte z motorů nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotka	Jednotka pro zobrazení teploty: %.