Viedais motors

Ievads

Motori un motoru grupas kontrolē robota daļu kustību. Motors kontrolē vienu konfigurētu viedmotoru, savukārt motoru grupa kopā kontrolē divus konfigurētus viedmotorus, lai tie pārvietotos tandēmā. Motorus un motoru grupas var izmantot, lai paceltu roku, pagrieztu spīli, pagrieztu riteni vai pārvietotu citu konstrukcijas daļu. Divi vai četri motori var darboties kopā kā piedziņas ķēde, lai pārvietotu un pagrieztu visu robotu.

Katrs motors ir konfigurēts logā “Ierīces”. Atkarībā no konstrukcijas motoru nosaukumi un virzieni var mainīties. Pielāgots robots var izmantot dažādus motoru nosaukumus vai virzienus.

Pēc noklusējuma uz priekšu motors griežas pretēji pulksteņrādītāja virzienam, bet atpakaļ — pulksteņrādītāja virzienā. Ja ierīču logā ir iestatīta motora griešanās atpakaļgaitā, šie virzieni tiks apmainīti.

Motorus un motoru grupas var kodēt dažādos veidos. Zemāk ir visu viedmotoru bloku saraksts:

Darbības — Apturēt un pagriezt motorus un motoru grupas.

• griezt motoru – Griez motoru vai motoru grupu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi.

• spin motor for – Pagriež motoru vai motoru grupu noteiktā attālumā grādos vai pagriezienos.

• pagriezt motoru uz pozīciju – Pagriež motoru vai motoru grupu uz noteiktu pozīciju.

• spin at voltage – Griež motoru vai motoru grupu pie noteikta sprieguma.

• apturēt motoru – Aptur motora vai motoru grupas griešanos.

Iestatījumi — pielāgojiet motora un motoru grupas iestatījumus.

• iestatīt motora ātrumu – Norāda motoram vai motoru grupai, cik ātri griezties.

• iestatīt motora pozīciju – Maina motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.

• iestatīt motora apstāšanos – Iestata, kā motors vai motoru grupa apturēs kustību: bremzējot, braucot brīvgaitā vai turot.

• iestatīt motora maksimālo griezes momentu – Iestata, cik stipri motors vai motoru grupa drīkst spiest griešanās laikā.

• iestatīt motora taimautu – Iestata, cik sekundes motors vai motoru grupa mēģinās pabeigt kustību.

Vērtības — pārbaudiet motora un motoru grupas statusu.

• motor is done – Ziņo, vai motora vai motoru grupas kustība ir pabeigta.

• motors griežas – Ziņo, vai griežas motors vai motoru grupa.

• motor position – Ziņo motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju.

• motora ātrums – Norāda, cik ātri griežas motors vai motoru grupa.

• motora strāva – Norāda, cik daudz elektriskās strāvas motors vai motoru grupa patērē.

• motora jauda – Norāda, cik daudz jaudas patērē motors vai motoru grupa.

• motora griezes moments – Norāda, cik lielu griezes momentu izmanto motors vai motoru grupa.

• motora efektivitāte – Ziņo, cik efektīvi motors vai motoru grupa izmanto jaudu.

• motora temperatūra – Ziņo motora vai motoru grupas temperatūru.

Darbības

griešanās motors

Motora griešanās bloks griež motoru vai motoru grupu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Motors vai motoru grupa turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, griešanās citā virzienā vai apstāšanās.

griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
virziens	Motora vai motoru grupas griešanās virziens. Pēc noklusējuma izvēles ir uz priekšu un atpakaļ. Virziena izvēles var mainīties atkarībā no motora konfigurācijas.

kad sākts
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
apturēt [Motor1 v]

griešanās motors

Steka bloks griešanās motoram griež motoru vai motoru grupu noteiktā attālumā. Griešanās ir relatīvs attiecībā pret motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz motors vai motoru grupa ir pabeigusi griešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks stekā.

griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par [90] [grādi v] ▶

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
virziens	Motora vai motoru grupas griešanās virziens. Pēc noklusējuma izvēles ir uz priekšu un atpakaļ. Virziena izvēles var mainīties atkarībā no motora konfigurācijas.
attālums	Attālums, kādā griežas motors vai motoru grupa. Grādi tiek norādīti veselos skaitļos. Pagriezieni var tikt norādīti veselos skaitļos vai decimāldaļās.
vienība	Attāluma mērvienība: grādi vai pagriezieni.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Spin the motor forward once, then reset.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (90) [grādi v] ▶
griezt [Motor1 v] [atpakaļ v] par (90) [grādi v] ▶

pagrieziet motoru pozīcijā

Motora griešanas pozīcijā bloks griež motoru vai motoru grupu noteiktā pozīcijā.

Motora vai motoru grupas pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Projekta sākumā motora pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Motora pozīciju var iestatīt arī, izmantojot bloku iestatīt motora pozīciju.

Pozīcijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka griešanās virziens ir atkarīgs no motora vai motoru grupas pašreizējās pozīcijas.

Piemēram, ja motors iedarbojas pie 0 grādiem un griežas līdz 720 grādu pozīcijai, tas griezīsies divus apgriezienus uz priekšu. Ja tas pēc tam griežas līdz 360 grādu pozīcijai, tas griezīsies atpakaļ par vienu apgriezienu, jo 360 grādi ir mazāki par 720.

griezt [Motor1 v] uz pozīciju (90) [grādi v] ▶

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
pozīcija	Pozīcijas vērtība, līdz kurai griezīsies motors vai motoru grupa. Grādi tiek norādīti veselos skaitļos. Pagriezieni var tikt norādīti veselos skaitļos vai decimāldaļās.
vienība	Pozīcijas mērvienība: grādi vai pagriezieni.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

kad sākts
[Spin the motor to the new 0 position.]
iestatīt [Motor1 v] pozīciju uz [180] [grādi v]
griezt [Motor1 v] uz pozīciju [0] [grādi v] ▶

griešanās pie sprieguma

Spin pie sprieguma bloks griež motoru vai motoru grupu, izmantojot noteiktu sprieguma līmeni.

Spriegums ir elektriskais spiediens, kas tiek piegādāts motoram vai motoru grupai. Augstāks spriegums liek motoram vai motoru grupai griezties ātrāk.

griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] ar [10] voltiem

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
virziens	Motora vai motoru grupas griešanās virziens. Pēc noklusējuma izvēles ir uz priekšu un atpakaļ. Virziena izvēles var mainīties atkarībā no motora konfigurācijas.
spriegums	Spriegums motora vai motoru grupas griešanās spriegumam no -12 līdz 12 voltiem. Pozitīvās vērtības griežas izvēlētajā virzienā, bet negatīvās vērtības - pretējā virzienā.

kad sākts
[Spin the motor forward at 10 volts for 1 second.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] ar [10] voltiem
gaidīt (1) sekundes
apturēt [Motor1 v]

apturēt motoru

Apturēt motoru bloku steka bloks aptur atlasīto motoru vai motoru grupu. Motors vai motoru grupa apstājas, pamatojoties uz pašreizējo apstāšanās darbību: bremzēšana, inerce vai turēšana.

apturēt [Motor1 v]

Parametri	Apraksts
motors	Apturamais motors vai motoru grupa. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

kad sākts
[Spin forward for 1 second.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
apturēt [Motor1 v]

Iestatījumi

iestatīt motora pozīciju

Motora vai motoru grupas pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Iestatītā motora pozīcija bloks maina motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja motors ir pagriezies līdz 180 grādiem, pozīcijas iestatīšana uz 0 grādiem atiestatīs šo pozīciju no 180 uz 0 grādiem. Pēc tam motors var griezties pozīcijās, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

iestatīt [Motor1 v] pozīciju uz (0) [grādi v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kuras pozīcija jāiestata. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
pozīcija	Pozīcijas vērtība, kas jāiestata motoram vai motoru grupai. Grādi var tikt norādīti veselos skaitļos. Pagriezieni var tikt norādīti veselos skaitļos vai decimāldaļās.
vienība	Pozīcijas mērvienība: grādi vai pagriezieni.

kad sākts
[Spin the motor to the new 0 position.]
iestatīt [Motor1 v] pozīciju uz [180] [grādi v]
griezt [Motor1 v] uz pozīciju [0] [grādi v] ▶

iestatīt motora ātrumu

Iestatītā motora ātruma bloks norāda motoram vai motoru grupai, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek motoram vai motoru grupai griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek motoram vai motoru grupai griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs motors vai motoru grupa pēc noklusējuma griežas ar 50% ātrumu.

Piezīme: Lielāks ātrums liek motoram vai motoru grupai griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek motoram vai motoru grupai griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.

iestatīt [Motor1 v] ātrumu uz [50] [% v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt ātrumu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
ātrums	Ātrums, ar kādu griezīsies motors vai motoru grupa. Procenti izmanto veselus skaitļus no 0% līdz 100%. Apgr./min izmanto veselus skaitļus no 0 līdz 127.
vienība	Ātruma mērvienība: % vai rpm (apgriezieni minūtē).

kad sākts
[Spin forward at the default velocity.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par [90] [apgriezieni v] ▶
[Spin slower.]
iestatīt [Motor1 v] ātrumu uz (20) [% v]
griezt [Motor1 v] [atpakaļ v] par [90] [apgriezieni v] ▶
[Spin faster.]
iestatīt [Motor1 v] ātrumu uz (100) [% v]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par [90] [apgriezieni v] ▶

iestatīt motora apturēšanu

Iestatīt motora apstāšanos bloks nosaka, kā motors vai motoru grupa apturēs kustību: bremzējot, braucot brīvgaitā vai turot.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs motors vai motoru grupa pēc noklusējuma apstājas ar bremzi.

iestatīt [Motor1 v] apturēšanu uz [bremzēt v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt apstāšanās darbību. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
apstāšanās uzvedība	Kā motors vai motoru grupa apstāsies: bremzēt — Apstājas nekavējoties. rīvēties — Palēnina ātrumu līdz apstāšanai. turēt — Apstājas nekavējoties un notur motora pozīciju.

iestatīt motora maksimālo griezes momentu

Griezes moments parāda, cik stipri motors vai motoru grupa var stumt vai vilkt, kamēr tā griežas.

Iestatīt motora maksimālo griezes momentu bloku komplekts iestata maksimālo griezes momentu, ko motors vai motoru grupa drīkst izmantot.

Augstāka procentuālā vērtība ļauj motoram vai motoru grupai spiest spēcīgāk, piemēram, paceļot smagu priekšmetu. Zemāka procentuālā vērtība ierobežo, cik spēcīgi motors vai motoru grupa var spiest. Tas var palīdzēt aizsargāt robotu, ja motors iesprūst vai sasniedz maksimālo kustības attālumu.

Katrs projekts sākas ar katra motora vai motoru grupas griezes momentu pēc noklusējuma 50% apmērā.

iestatīt [Motor1 v] maksimālo griezes momentu uz [50] %

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt maksimālo griezes momentu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti ierīcēs.
griezes moments	Maksimālais griezes moments, ko motoram vai motoru grupai atļauts izmantot, no 0% līdz 100%.

iestatīt motora taimautu

Steka bloks iestatīt motora taimautu nosaka, cik sekundes motors vai motoru grupa mēģinās pabeigt kustību. Ja motors vai motoru grupa nevar pabeigt šajā laikā, tā pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj motoram vai motoru grupai iestrēgt kustībā.

iestatīt [Motor1 v] taimautu uz [1] sekundēm

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kurai iestatīt taimautu. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
laiks	Sekunžu skaits, kurā motors vai motoru grupa var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt pozitīvs vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Vērtības

motors ir gatavs

Būla bloks motors ir pabeigts ziņo, vai motors vai motoru grupa ir pabeigusi kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora vai motoru grupas kustību.

• Patiess — Motors vai motoru grupa ir pabeigusi kustību.

• Aplams — Motors vai motoru grupa joprojām kustas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: spin motor for un spin motor to position.

<[Motor1 v] pabeigts?>

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuru jāziņo, vai tā ir pabeigusi kustību. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts
[Drive forward until the motor is done spinning.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (200) [grādi v] ◀ un negaidīt
mūžīgi
ja <[Motor1 v] pabeigts?> tad
pārtraukt braukšanu
citādi
braukt [uz priekšu v]

motors griežas

Būla bloks motors griežas ziņo, vai griežas motors vai motoru grupa. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora vai motoru grupas kustību.

• Patiess — Motors vai motoru grupa griežas.

• Aplams — Motors vai motoru grupa negriežas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: spin motor for un spin motor to position.

<[Motor1 v] griežas?>

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuru jāziņo, vai tā griežas. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.

Piemērs

kad sākts
[Move forward while the motor is spinning.]
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v] par (200) [grādi v] ◀ un negaidīt
kamēr <[Motor1 v] griežas?>
braukt [uz priekšu v]
beigas
pārtraukt braukšanu

motora pozīcija

Motora vai motoru grupas pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Motora pozīcijas ziņošanas bloks ziņo par motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju.

Projekta sākumā motora pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Ja motors griežas vienu pilnu apgriezienu uz priekšu, pozīcija būs 360 grādi jeb 1 apgrieziens. Ja motors griežas pretējā virzienā, pozīcija būs negatīva.

([Motor1 v] pozīcija [grādi v])

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras pozīciju ziņot. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti ierīcēs.
vienība	Mērvienība, kurā jānorāda motora pozīcija: grādi vai pagriezieni.

Piemērs

kad sākts
[Display the motor's position after spinning.]
drukāt ([Motor1 v] pozīcija [grādi v]) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu
griezt [Motor1 v] [uz priekšu v]
gaidīt (1) sekundes
drukāt ([Motor1 v] pozīcija [grādi v]) ekrānā ▶
apturēt [Motor1 v]

motora ātrums

Motora ātruma ziņotāja bloks ziņo par motora vai motoru grupas griešanās ātrumu procentos no -100% līdz 100% vai apgriezienos minūtē (apgr./min) no -127 līdz 127.

([Motor1 v] ātrums [% v])

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras ātrumu jāziņo. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
vienība	Mērvienība, kurā norādīt motora ātrumu: % vai rpm (apgriezieni minūtē).

motora strāva

Motora strāvas ziņošanas bloks ziņo par motora vai motoru grupas patērētās elektriskās strāvas daudzumu, mērot ampēros no 0,0 līdz 1,2 A. Strāva ir elektroenerģijas daudzums, kas plūst caur motoru vai motoru grupu.

Augstāka strāvas vērtība nozīmē, ka motors vai motoru grupa patērē lielāku elektrisko strāvu. Tas var notikt, ja motors vai motoru grupa ceļ kaut ko smagu, spiežas pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai motoram vai motoru grupai ir grūtības kustības laikā. Ja strāva saglabājas augsta, motors vai motoru grupa var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot enerģiju.

([Motor1 v] strāva ampēros)

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras strāvu jāziņo. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
vienība	Mērvienība strāvas ziņošanai: ampēri.

motora jauda

Motora jaudas ziņošanas bloks ziņo par motora vai motoru grupas patērēto jaudu, mērot vatos no 0,0 līdz 22,0 W. Jauda parāda, cik ātri motors vai motoru grupa patērē enerģiju.

Augstāka jaudas vērtība nozīmē, ka motors vai motoru grupa patērē enerģiju ātrāk. Tas var notikt, ja motors vai motoru grupa ceļ kaut ko smagu, spiežas pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai salīdzinātu kustības vai pārbaudītu, vai motoram vai motoru grupai ir problēmas. Ja jauda saglabājas augsta, motors vai motoru grupa var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot enerģiju.

([Motor1 v] jauda vatos)

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras jaudu jāziņo. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
vienība	Jaudas ziņošanas mērvienība: vati.

motora griezes moments

Griezes moments parāda, cik spēcīgi motors vai motoru grupa griežas, stumj vai velk, kamēr tā griežas.

Motora griezes momenta ziņošanas bloks ziņo par motora vai motoru grupas izmantoto griezes momentu, mērot to collās-mārciņās (InLb) no 0,0 līdz 22,0 vai ņūtonmetros (Nm) no 0,0 līdz 2,1.

Augstāka griezes momenta vērtība nozīmē, ka motors vai motoru grupa stumj vai velk spēcīgāk. Tas var notikt, ja motors vai motoru grupa ceļ kaut ko smagu, spiežas pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai motoram vai motoro grupai ir grūtības, vai lai salīdzinātu, cik liels grūdiens nepieciešams dažādām kustībām.

Lai iestatītu motora griezes momentu, izmantojiet bloku set motor max torque.

([Motor1 v] griezes moments [InLb v])

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras griezes momentu jāziņo. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti ierīcēs.
vienība	Mērvienība motora griezes momenta ziņošanai: InLb (collas-mārciņas) vai Nm (ņūtonmetri).

motora efektivitāte

Motora efektivitātes ziņotāja bloks ziņo par to, cik efektīvi motors vai motoru grupa izmanto jaudu, procentos no 0% līdz 100%.

Efektivitāte parāda, cik liela daļa motora vai motoru grupas jaudas tiek izmantota kustībai. Augstāka efektivitātes vērtība nozīmē, ka kustībai tiek izmantota lielāka motora vai motoru grupas jauda. Zemāka efektivitātes vērtība var rasties, ja motors vai motoru grupa strādā intensīvi, bet nekustas daudz, piemēram, ja tā ir iestrēgusi vai spiežas pret kādu objektu.

To var izmantot, lai salīdzinātu kustības vai pārbaudītu, vai motors vai motoru grupa tērē enerģiju, nevis izmanto to kustībai.

([Motor1 v] efektivitāte %)

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, kuras efektivitātes ziņošana. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
vienība	Mērvienība, kurā jānorāda efektivitāte: %.

motora temperatūra

Motora temperatūras ziņošanas bloks ziņo par motora vai motoru grupas temperatūru procentos no 0% līdz 100%.

Motora temperatūra parāda, cik silts ir motors vai motoru grupa. Augstāka temperatūra nozīmē, ka motors vai motoru grupa darbības laikā kļūst siltāka. Lai motors vai motoru grupa darbotos ar pilnu jaudu, tās temperatūrai jābūt zem 55 °C.

Ja motors vai motoru grupa kļūst pārāk karsta, tā samazinās maksimālo strāvu, lai sevi pasargātu. Sasniedzot 70 °C temperatūru, motors pārstās darboties, līdz tas atdzisīs.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai motors vai motoru grupa nekļūst pārāk karsta atkārtotu kustību, ilgstošu skrējienu laikā vai spiežot pret kādu objektu.

([Motor1 v] temperatūra %)

Parametri	Apraksts
motors	Motors vai motoru grupa, par kuras temperatūru jāziņo. Izvēlieties no motoriem, kas konfigurēti logā “Ierīces”.
vienība	Temperatūras ziņošanas mērvienība: %.