Lengan#

Perkenalan #

Blok Arm mengontrol pergerakan Lengan Robot V5 Workcell. Blok ini digunakan untuk menggerakkan lengan antar koordinat, mengatur parameter geraknya, serta mengelola pengaturan dan kalibrasinya.

Mereka dapat digunakan bersama dengan alat Elektromagnet untuk mengambil dan menempatkan objek.

Berikut adalah daftar blok yang tersedia:

Aksi – Mengontrol bagaimana Lengan Robot bergerak dan beroperasi selama proyek.

gerakan linier – Menggerakkan Lengan Robot dalam garis lurus ke posisi tertentu menggunakan koordinat Kartesius (x, y, z).
gerakan sendi – Menggerakkan setiap sendi Lengan Robot ke sudut tertentu.
mulai proses penguasaan – Memulai rutinitas kalibrasi lengan untuk menyelaraskan sendi ke posisi referensi.
aktifkan penghentian darurat – Segera menghentikan semua pergerakan Lengan Robot untuk alasan keamanan.

Pengaturan – Konfigurasi perilaku gerakan, kalibrasi, dan alat yang terpasang pada Lengan Robot.

set mastering – Mengatur posisi kalibrasi referensi untuk sendi lengan.
set angle – Mengatur orientasi ujung lengan efektor.
set tool – Mendefinisikan alat aktif yang terpasang pada Lengan Robot.
atur kecepatan gerakan linier – Mengatur seberapa cepat Lengan Robot melakukan gerakan linier.
atur kecepatan gerak sendi – Mengatur kecepatan rotasi sendi lengan untuk gerakan sendi.
atur ke gerakan manual – Memungkinkan Lengan Robot diposisikan secara manual dengan tangan.
atur titik asal ke posisi saat ini – Mengatur posisi saat ini sebagai titik asal yang baru.

Nilai – Melaporkan posisi dan data sensor dari Lengan Robot.

Posisi Lengan – Mengembalikan posisi (x, y, z) Lengan Robot saat ini.
nilai potensiometer sendi – Mengembalikan sudut saat ini dari sendi tertentu menggunakan potensiometernya.

Tindakan #

gerakan linier #

Blok gerakan linier menggerakkan Lengan Robot tanpa memutar alas ke posisi tertentu menggunakan koordinat Kartesius (x, y, z) dalam milimeter menggunakan atur kecepatan linier.

Gerakkan lengan dalam garis lurus ke posisi tertentu.#

gerak linear [RoboticArm1 v] ke x:[0] y:[0] z:[0]

Parameter	Keterangan
perangkat	Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.
X	Koordinat x target.
y	Koordinat y target.
z	Koordinat z target.

gerakan sendi #

Blok gerakan sendi menggerakkan Lengan Robot dalam gerakan langsung terpendek ke posisi tertentu menggunakan koordinat Kartesius (x, y, z) dalam milimeter menggunakan atur kecepatan sendi.

Gerakkan lengan menggunakan gerakan sendi.#

gerak sendi [RoboticArm1 v] ke x:[0] y:[0] z:[0]

Parameter	Keterangan
perangkat	Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.
X	Koordinat x target.
y	Koordinat y target.
z	Koordinat z target.

mulai menguasai proses #

Blok mulai proses penguasaan memulai proses penguasaan Lengan Robot.

Mulailah proses mastering#

mulai proses mastering [RoboticArm1 v]

Parameter	Keterangan
perangkat	Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

mengaktifkan pemberhentian darurat #

Blok aktifkan penghentian darurat akan segera menghentikan semua pergerakan Lengan Robot.

Aktifkan tombol berhenti darurat#

aktifkan penghentian darurat [RoboticArm1 v]

Parameter	Keterangan
perangkat	Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

Pengaturan #

set mastering #

Blok set mastering mengatur posisi mastering referensi sendi Lengan Robot secara manual.

Tetapkan posisi penguasaan bersama.#

atur mastering [RoboticArm1 v] ke j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parameter	Keterangan
perangkat	Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.
j1	Posisi kalibrasi untuk sambungan 1 dalam derajat.
j2	Posisi kalibrasi untuk sambungan 2 dalam derajat.
j3	Posisi kalibrasi untuk sambungan 3 dalam derajat.
j4	Posisi kalibrasi untuk sambungan 4 dalam derajat.

atur sudut #

Blok set angle mengatur posisi ujung lengan robot agar tetap terangkat atau diturunkan.

Atur sudut lengan#

atur sudut [RoboticArm1 v] ke [naik v]

Parameter

Keterangan

perangkat

Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

sudut

Sudut mana yang harus diatur:

ke atas
ke bawah

set alat #

Blok set tool menentukan alat mana yang digunakan oleh Lengan Robot.

Untuk informasi tentang pengkodean alat Elektromagnet, lihat halaman Magnet.

Tetapkan alat aktif#

atur alat [RoboticArm1 v] ke [tidak ada v]

Parameter

Keterangan

perangkat

Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

alat

Alat mana yang harus diatur:

tidak ada
elektromagnet
spidol

atur kecepatan gerakan linier #

Blok set linear move speed mengatur seberapa cepat Lengan Robot bergerak saat menggunakan blok linear move.

Sesuaikan kecepatan gerakan linier lengan.#

atur kecepatan gerak linear [RoboticArm1 v] ke [normal v]

Parameter

Keterangan

perangkat

Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

kecepatan

Kecepatan linier yang dapat diatur:

lambat
normal (standar)
cepat

atur kecepatan gerakan sendi #

Blok set joint move speed mengatur seberapa cepat Lengan Robot bergerak saat menggunakan blok joint move.

Sesuaikan kecepatan gerakan sendi lengan.#

atur kecepatan gerak sendi [RoboticArm1 v] ke [normal v]

Parameter

Keterangan

perangkat

Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

kecepatan

Kecepatan sendi yang dapat diatur:

lambat
normal (standar)
cepat

Blok atur ke gerakan manual memungkinkan Lengan Robot digerakkan secara bebas dengan tangan untuk pen positioning atau pengajaran. Blok ini tidak dapat dinonaktifkan setelah digunakan. Proyek harus di-restart untuk menonaktifkan mode gerakan manual.

Aktifkan gerakan manual#

atur [RoboticArm1 v] ke gerakan manual

Parameter	Keterangan
perangkat	Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

atur titik asal ke posisi saat ini #

Blok atur titik asal ke posisi saat ini menetapkan posisi lengan saat ini sebagai titik asal baru (0, 0, 0).

Tetapkan titik asal#

atur asal [RoboticArm1 v] ke posisi saat ini

Parameter	Keterangan
perangkat	Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

Nilai-nilai #

Posisi lengan #

Blok Posisi Lengan melaporkan koordinat x, y, atau z saat ini dari Lengan Robot.

Dapatkan posisi lengan saat ini.#

(posisi [RoboticArm1 v] [x v])

Parameter

Keterangan

perangkat

Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

sumbu

Sumbu mana yang koordinatnya akan ditampilkan:

nilai potensiometer gabungan#

Blok nilai potensiometer sambungan melaporkan nilai potensiometer saat ini dari sambungan yang ditentukan.

Baca nilai potensiometer sambungan.#

(nilai potensiometer sendi [1] [RoboticArm1 v])

Parameter

Keterangan

perangkat

Pilih lengan robot yang akan digunakan, yang dikonfigurasi di jendela Perangkat.

persendian

Sambungan mana yang akan dikembalikan nilai potensiometernya: