Sensor Inersia dan Giroskop#

Perkenalan#

Sensor Inersia dan Sensor Giroskop VEX V5 dapat mengukur bagaimana robot berbelok.

Sensor Inersia menggunakan dua bagian untuk mengukur gerakan. Giroskop mengukur putaran, seperti arah, rotasi, laju giroskop, dan orientasi. Akselerometer mengukur perubahan gerakan, seperti percepatan atau perlambatan sepanjang sumbu x, y, dan z.

Sensor giroskop hanya mengukur putaran. Sensor ini dapat melaporkan nilai arah dan rotasi, tetapi tidak melaporkan percepatan atau orientasi.

Blok Sensor Inersia atau Giroskop hanya akan muncul ketika sensor dikonfigurasi secara independen di jendela Perangkat, bukan sebagai bagian dari konfigurasi sistem penggerak.

Berikut adalah daftar blok yang tersedia:

Penginderaan Inersia — Gunakan nilai dari Sensor Inersia yang telah dikonfigurasi.

Penginderaan Inersia/Giroskop — Bekerja dengan nilai arah dan rotasi.

Percepatan inersia#

Akselerasi adalah seberapa cepat sensor mempercepat atau memperlambat. Blok pelapor Akselerasi Inersia melaporkan akselerasi Sensor Inersia pada sumbu yang dipilih, dari -4,0 G hingga 4,0 G.

G adalah satuan yang digunakan untuk mengukur percepatan. 1 G kira-kira sama dengan percepatan yang Anda rasakan akibat gravitasi saat duduk diam.

Nilainya bisa positif atau negatif tergantung pada arah percepatan pada sumbu yang dipilih. Opsi sumbu adalah x, y, dan z.

Catatan: Blok ini hanya tersedia untuk Sensor Inersia.

(percepatan [Inertial1 v] pada sumbu [x v] dalam g)

Parameter

Keterangan

perangkat

Sensor Inersia yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

sumbu

Sumbu untuk mengukur percepatan:

  • x
  • y
  • z

Kecepatan giroskop inersia#

Kecepatan giroskop adalah seberapa cepat Sensor Inersia berputar. Blok pelapor Kecepatan giroskop inersia melaporkan kecepatan rotasi Sensor Inersia saat ini pada sumbu yang dipilih dalam derajat per detik \(dps\).

Nilainya bisa positif atau negatif tergantung pada arah putaran sensor pada sumbu tersebut.

Catatan: Blok ini hanya tersedia untuk Sensor Inersia.

(laju gyro [Inertial1 v] pada sumbu [x v] dalam dps)

Parameter

Keterangan

perangkat

Sensor Inersia yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

sumbu

Sumbu untuk melaporkan laju giroskop:

  • x
  • y
  • z

Orientasi inersia#

Orientasi adalah sudut Sensor Inersia saat ini pada sumbu putar yang dipilih. Blok pelapor Orientasi Inersia melaporkan roll, pitch, atau yaw dari Sensor Inersia, dari -180,00 hingga 180,00 derajat.

Roll, pitch, dan yaw menggambarkan berbagai cara sensor dapat miring atau berputar.

Catatan: Blok ini hanya tersedia untuk Sensor Inersia.

(orientasi [Inertial1 v] pada [roll v] dalam derajat)

Parameter

Keterangan

perangkat

Sensor Inersia yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

sudut

Sudut orientasi yang dilaporkan:

  • roll
  • pitch
  • yaw

Kalibrasi Inersia/Giroskop#

Blok tumpukan kalibrasi Inersia/Giro mengkalibrasi Sensor Inersia atau Giro yang telah dikonfigurasi.

Kalibrasi membantu sensor mengukur putaran dengan benar. Jaga agar sensor tetap diam selama kalibrasi. Jika sensor bergerak selama kalibrasi, nilai arah, rotasi, laju giroskop, dan orientasi mungkin tidak terukur dengan benar.

Proyek akan menunggu hingga kalibrasi selesai sebelum blok berikutnya dalam tumpukan dijalankan.

kalibrasi [Inertial1 v]

Parameter

Keterangan

perangkat

Sensor Inersia atau Giroskop yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

mengatur arah Inersia/Giro#

Heading adalah arah yang dihadapi sensor, diukur dalam derajat dari 0 hingga 359,99. Blok tumpukan set Inertial/Gyro heading mengubah heading sensor saat ini ke nilai heading baru.

Sebagai contoh, jika sensor telah berputar menghadap ke kanan, mengatur arah ke 0 derajat akan menjadikan posisi menghadap ke kanan tersebut sebagai 0 derajat yang baru. Kemudian sensor dapat melacak arah lain berdasarkan arah baru tersebut.

atur arah [Inertial1 v] ke [0] derajat

Parameter

Keterangan

perangkat

Sensor Inersia atau Giroskop yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

menuju

Nilai arah, dalam derajat, yang akan diatur untuk sensor. Nilai ini dapat berkisar dari 0 hingga 359,99.

Atur rotasi Inersia/Giro#

Rotasi adalah seberapa banyak sensor telah berputar, diukur dalam derajat. Tidak seperti arah, rotasi dapat meningkat melebihi 359,99 derajat atau menurun di bawah 0 derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Blok tumpukan set Inertial/Gyro rotation mengubah rotasi sensor saat ini ke nilai baru.

Sebagai contoh, jika sensor telah berputar dua kali penuh ke kanan, nilai rotasinya akan menjadi 720 derajat. Mengatur rotasi ke 0 derajat akan mengatur ulang rotasi tersebut dari 720 menjadi 0 derajat. Kemudian sensor dapat melacak rotasi berdasarkan nilai baru tersebut.

atur rotasi [Inertial1 v] ke [0] derajat

Parameter

Keterangan

perangkat

Sensor Inersia atau Giroskop yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

rotasi

Nilai rotasi, dalam derajat, yang akan diatur untuk sensor. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal.

Arah inersia/giroskop#

Heading adalah arah yang dihadapi sensor, diukur dalam derajat dari 0 hingga 359,99. Blok pelapor Inertial/Gyro heading melaporkan heading sensor saat ini.

Arah awal adalah 0 derajat. Jika sensor berputar melewati 359,99 derajat, arah akan kembali ke 0 derajat.

(arah [Inertial1 v] dalam derajat)

Parameter

Keterangan

perangkat

Sensor Inersia atau Giroskop yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

Rotasi Inersia/Giro#

Rotasi adalah seberapa besar sensor telah berputar, diukur dalam derajat. Tidak seperti arah, rotasi dapat meningkat melebihi 359,99 derajat atau menurun di bawah 0 derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Blok pelapor Rotasi Inersia/Giro melaporkan rotasi sensor saat ini.

Memutar ke kanan akan meningkatkan rotasi, dan memutar ke kiri akan mengurangi rotasi. Misalnya, melakukan dua putaran penuh ke kanan akan menghasilkan rotasi sebesar 720 derajat. Memutar satu putaran penuh ke kiri dari 0 derajat akan menghasilkan rotasi sebesar -360 derajat.

(rotasi [Inertial1 v] dalam derajat)

Parameter

Keterangan

perangkat

Sensor Inersia atau Giroskop yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
On this page