Intelligens motor

Bevezetés

Motors and motor groups control how parts of a robot move. A motor controls one configured Smart Motor, while a motor group controls two configured Smart Motors together so they move in tandem. Motors and motor groups can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two or four motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.

Minden motor az Eszközök ablakban konfigurálható. A felépítéstől függően a motorok nevei és irányai változhatnak. Egy egyéni robot eltérő motorneveket vagy irányokat használhat.

Alapértelmezés szerint az előre irányú motor az óramutató járásával ellentétes irányba, a hátra irányú motor pedig az óramutató járásával megegyező irányba forgatja a motort. Ha az Eszközök ablakban a motor hátramenetre van állítva, akkor ezek az irányok felcserélődnek.

A motorok és motorcsoportok kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes intelligens motorblokkot:

Műveletek — Motorok és motorcsoportok leállítása és megforgatása.

• spin motor – Előre vagy hátra forgat egy motort vagy motorcsoportot örökké.

• spin motor forgása – Megadja a motor vagy motorcsoport forgatási idejét fokban vagy fordulatokban megadott távolságban.

• motor forgatása a kívánt pozícióba – Egy motort vagy motorcsoportot egy adott pozícióba forgat.

• forgás feszültségnél – Megadott feszültségen forgat egy motort vagy motorcsoportot.

• motor leállítása – Leállítja a motor vagy motorcsoport forgását.

Beállítások – A motor és a motorcsoport beállításainak módosítása.

• motorsebesség beállítása – Megadja a motor vagy motorcsoport forgási sebességét.

• motor pozíció beállítása – A motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját új értékre módosítja.

• motor leállításának beállítása – Beállítja, hogyan álljon le egy motor vagy motorcsoport: fékezéssel, szabadonfutással vagy tartással.

• motor maximális nyomatékának beállítása – Beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport milyen erősen nyomhatja a motort vagy motorcsoportot forgás közben.

• motor időtúllépés beállítása – Beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.

Értékek — Motor és motorcsoport állapotának ellenőrzése.

• motor kész – Jelzi, hogy a motor vagy motorcsoport mozgása befejeződött-e.

• motor forog – Azt jelzi, hogy a motor vagy a motorcsoport forog-e.

• motor pozíciója – A motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját jelenti.

• motor sebesség – Megadja, hogy milyen gyorsan forog a motor vagy motorcsoport.

• motoráram – Megjeleníti a motor vagy motorcsoport által fogyasztott elektromos áram mennyiségét.

• motorteljesítmény – Megjeleníti a motor vagy motorcsoport által fogyasztott teljesítményt.

• motor nyomaték – Megadja, hogy mennyi nyomatékot használ a motor vagy motorcsoport.

• motorhatékonyság – Azt jelzi, hogy a motor vagy motorcsoport mennyire hatékonyan használja fel az energiát.

• motor hőmérséklet – A motor vagy motorcsoport hőmérsékletét jelenti.

Műveletek

forgó motor

A motor forgása veremblokk egy motort vagy motorcsoportot előre vagy hátra forgat örökké. A motor vagy motorcsoport addig forog, amíg egy másik műveletet nem kap, például egy másik irányba forgatást vagy leállítást.

[Motor1 v] pörgetése [előre v]

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatni kívánt motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
irány	A motor vagy motorcsoport forgásiránya. Alapértelmezés szerint a lehetőségek előre és hátra. Az irányválasztás a motor konfigurációjától függően változhat.

amikor elindul
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (1) másodpercig
[Motor1 v] leállítása

forgó motor

A motor forgása veremblokk egy motort vagy motorcsoportot egy adott távolságra megforgat. A forgatás a motor vagy motorcsoport aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a motor vagy motorcsoport befejezi a forgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.

[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba [90] [fok v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatni kívánt motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
irány	A motor vagy motorcsoport forgásiránya. Alapértelmezés szerint a lehetőségek előre és hátra. Az irányválasztás a motor konfigurációjától függően változhat.
távolság	A motor vagy motorcsoport által megpördült távolság. A fokok egész számokat használjunk. A fordulatok egész számokat vagy tizedesjegyeket használhatunk.
egység	A távolság mértékegysége: fok vagy fordulat.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Spin the motor forward once, then reset.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (90) [fok v] értékkel ▶
[Motor1 v] pörgetése [hátra v] irányba (90) [fok v] értékkel ▶

forgassa a motort a pozícióba

A motor forgatása pozícióba veremblokk egy motort vagy motorcsoportot egy adott pozícióba forgat.

Egy motor vagy motorcsoport pozíciója azt mutatja meg, hogy milyen messzire fordult el, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. Egy projekt elején a motor pozíciója 0 fokra van állítva. A motor pozíciója a set motor position blokkal is beállítható.

A pozícióértékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a forgás iránya a motor vagy motorcsoport aktuális pozíciójától függ.

Például, ha a motor 0 foknál indul és 720 fokos pozícióig forog, akkor két fordulatot előre forog. Ha ezután 360 fokos pozícióig forog, akkor egy fordulatot hátra forog, mert a 360 fok kisebb, mint 720.

[Motor1 v] pörgetése (90) [fok v] pozícióba ▶

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatni kívánt motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
pozíció	A motor vagy motorcsoport forgási pozícióértéke. A fokok egész számokat használhatnak. A fordulatok egész számokat vagy tizedesjegyeket használhatnak.
egység	A pozíció mértékegysége: fok vagy fordulat.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

amikor elindul
[Spin the motor to the new 0 position.]
[Motor1 v] pozíciójának beállítása [180] [fok v] értékre
[Motor1 v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶

feszültségen forog

A forgás feszültségnél veremblokk egy motort vagy motorcsoportot forgat meg egy adott feszültségszint használatával.

A feszültség a motorhoz vagy motorcsoporthoz juttatott elektromos nyomás. A magasabb feszültség gyorsabban forogtatja a motort vagy motorcsoportot.

[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba [10] volttal

Paraméterek	Leírás
motor	A forgatni kívánt motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
irány	A motor vagy motorcsoport forgásiránya. Alapértelmezés szerint a lehetőségek előre és hátra. Az irányválasztás a motor konfigurációjától függően változhat.
feszültség	A motor vagy motorcsoport forgatásához szükséges feszültség -12 és 12 volt között. A pozitív értékek a kiválasztott irányba, a negatív értékek pedig az ellenkező irányba forognak.

amikor elindul
[Spin the motor forward at 10 volts for 1 second.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba [10] volttal
várakozás (1) másodpercig
[Motor1 v] leállítása

motor leállítása

A motor leállítása veremblokk leállítja a kiválasztott motort vagy motorcsoportot. A motor vagy motorcsoport az aktuális leállási viselkedés alapján áll le: fékezés, szabadonfutás vagy tartás.

[Motor1 v] leállítása

Paraméterek	Leírás
motor	A leállítandó motor vagy motorcsoport. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

amikor elindul
[Spin forward for 1 second.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (1) másodpercig
[Motor1 v] leállítása

Beállítások

beállított motor pozíció

Egy motor vagy motorcsoport pozíciója azt mutatja meg, hogy milyen messzire fordult meg, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. A motorpozíció beállítása veremblokk a motor vagy motorcsoport aktuális pozícióját egy új értékre módosítja.

Például, ha egy motor 180 fokra forgott, a pozíció 0 fokra állítása visszaállítja ezt a pozíciót 180-ról 0 fokra. Ezután a motor az új érték alapján foroghat a pozíciókba.

[Motor1 v] pozíciójának beállítása (0) [fok v] értékre

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a pozícióját be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
pozíció	A motorhoz vagy motorcsoporthoz beállítandó pozícióérték. A fokok egész számokat használhatnak. A fordulatok egész számokat vagy tizedesjegyeket használhatnak.
egység	A pozíció mértékegysége: fok vagy fordulat.

amikor elindul
[Spin the motor to the new 0 position.]
[Motor1 v] pozíciójának beállítása [180] [fok v] értékre
[Motor1 v] pörgetése [0] [fok v] pozícióba ▶

beállított motorsebesség

A motorsebesség beállítása blokk megmondja a motornak vagy motorcsoportnak, hogy milyen gyorsan forogjon. Magasabb százalékos érték esetén a motor vagy motorcsoport gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban forog.

Minden projekt úgy kezdődik, hogy minden motor vagy motorcsoport alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabban forogtatja a motort vagy a motorcsoportot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassítja a motort vagy a motorcsoportot, de pontosabb lehet.

[Motor1 v] sebességének beállítása [50] [% v]

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a sebességét be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
sebesség	A motor vagy motorcsoport forgási sebessége. A Százalék 0%-tól 100%-ig terjedő egész számokat használ. A Fordulás percenként 0-tól 127-ig terjedő egész számokat használ.
egység	A sebesség mértékegysége: % vagy rpm (fordulatszám percenként).

amikor elindul
[Spin forward at the default velocity.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba [90] [fordulat v] értékkel ▶
[Spin slower.]
[Motor1 v] sebességének beállítása (20) [% v]
[Motor1 v] pörgetése [hátra v] irányba [90] [fordulat v] értékkel ▶
[Spin faster.]
[Motor1 v] sebességének beállítása (100) [% v]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba [90] [fordulat v] értékkel ▶

motor leállításának beállítása

A motor leállításának beállítása veremblokk beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport hogyan álljon le: fékezéssel, szabadonfutással vagy tartással.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy minden motor vagy motorcsoport alapértelmezés szerint fékkel áll le.

[Motor1 v] megállásának beállítása [fék v] módra

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a leállási viselkedését be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
viselkedés megállítása	Hogyan fog leállni a motor vagy motorcsoport: fék — Azonnal leáll. szabadon futás — Lassan leáll. tartás — Azonnal leáll és megtartja a motor pozícióját.

állítsa be a motor maximális nyomatékát

A nyomaték megmutatja, hogy egy motor vagy motorcsoport milyen erősen tud nyomni vagy húzni forgás közben.

A motor max. nyomatékának beállítása blokk beállítja a motor vagy motorcsoport által használható maximális nyomatékot.

A magasabb százalékos érték lehetővé teszi a motor vagy motorcsoport erősebb tolását, például nehéz tárgy emelésekor. Az alacsonyabb százalékos érték korlátozza, hogy a motor vagy motorcsoport milyen erősen tud tolni. Ez segíthet megvédeni a robotot, ha a motor elakad, vagy eléri a mozgási határát.

Minden projekt alapértelmezés szerint 50%-os nyomatékkal kezdődik.

[Motor1 v] maximális nyomatékának beállítása [50] %

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a maximális nyomatékát be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
nyomaték	A motor vagy motorcsoport által használható maximális nyomaték 0%-tól 100%-ig.

motor időtúllépésének beállítása

A motor időtúllépésének beállítása veremblokk beállítja, hogy egy motor vagy motorcsoport hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a motor vagy motorcsoport nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a verem következő blokkjára. Ez megakadályozza, hogy a motor vagy motorcsoport elakadjon egy mozgásnál.

[Motor1 v] időkorlátjának beállítása [1] másodpercre

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek az időtúllépését be kell állítani. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
idő	Az az időtartam másodpercben, amíg a motor vagy motorcsoport megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet pozitív egész szám vagy tizedes tört.

Értékek

elkészült a motor

A motor elkészült logikai blokk jelzi, hogy a motor vagy motorcsoport mozgása befejeződött-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a motor vagy motorcsoport mozgása alapján.

• Igaz — A motor vagy motorcsoport mozgása befejeződött.

• Hamis — A motor vagy motorcsoport továbbra is mozog.

Ez a blokk a következő, és ne várjon paraméterrel rendelkező mozgásblokkokkal működik együtt: forgatja a motort erre a pozícióra és forgatja a motort a kívánt pozícióba.

<[Motor1 v] kész?>

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amely jelzi, hogy befejeződött-e a mozgás. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

Példa

amikor elindul
[Drive forward until the motor is done spinning.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (200) [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
örökre
ha <[Motor1 v] kész?> akkor
hajtás leállítása
különben
hajtás [előre v]

a motor forog

A motor forog logikai blokk jelzi, hogy a motor vagy a motorcsoport forog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a motor vagy motorcsoport mozgása alapján.

• Igaz — A motor vagy motorcsoport forog.

• Hamis — A motor vagy motorcsoport nem forog.

Ez a blokk a következő, és ne várjon paraméterrel rendelkező mozgásblokkokkal működik együtt: forgatja a motort erre a pozícióra és forgatja a motort a kívánt pozícióba.

<[Motor1 v] forog?>

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelyről jelenteni kell, hogy forog-e. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.

Példa

amikor elindul
[Move forward while the motor is spinning.]
[Motor1 v] pörgetése [előre v] irányba (200) [fok v] értékkel ◀ és ne várjon
amíg <[Motor1 v] forog?>
hajtás [előre v]
vége
hajtás leállítása

motor pozíciója

Egy motor vagy motorcsoport helyzete azt jelzi, hogy mennyit forgott, fokban vagy fordulatokban mérve. Egy fordulat 360 foknak felel meg. A motorpozíció jelentőblokk a motor vagy motorcsoport aktuális helyzetét jelenti.

Egy projekt elején a motor pozíciója 0 fokra van állítva. Ha a motor egy teljes fordulatot előre forog, a pozíció 360 fok vagy 1 fordulat lesz. Ha a motor az ellenkező irányba forog, a pozíció negatív lesz.

([Motor1 v] pozíciója [fok v] egységben)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a pozícióját jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
egység	A motor helyzetének jelzésére szolgáló mértékegység: fok vagy fordulat.

Példa

amikor elindul
[Display the motor's position after spinning.]
([Motor1 v] pozíciója [fok v] egységben) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra
[Motor1 v] pörgetése [előre v]
várakozás (1) másodpercig
([Motor1 v] pozíciója [fok v] egységben) nyomtatása a képernyőn ▶
[Motor1 v] leállítása

motorsebesség

A motorsebesség riporterblokk a motor vagy motorcsoport forgási sebességét jelenti százalékban -100%-tól 100%-ig, vagy fordulatszámban (rpm) -127-től 127-ig.

([Motor1 v] sebessége [% v] egységben)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a sebességét jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
egység	A motor sebességének mértékegysége: % vagy rpm (fordulatszám percenként).

motoráram

A motoráram riporterblokk jelenti a motor vagy motorcsoport által fogyasztott elektromos áram mennyiségét, 0,0 és 1,2 A közötti amperben mérve. Az áram a motoron vagy motorcsoporton átfolyó elektromos áram mennyisége.

A magasabb áramérték azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport több elektromos áramot fogyaszt. Ez akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy beragadt állapotban próbál elmozdulni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy a motorcsoport mozgás közben nehézségekbe ütközik-e. Ha az áram magas marad, a motor vagy a motorcsoport felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

([Motor1 v] árama ampere-ben)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek áramát jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
egység	Az áramerősség kijelzéséhez használt mértékegység: amper.

motorteljesítmény

A motorteljesítmény riporterblokk jelenti, hogy mennyi energiát fogyaszt a motor vagy motorcsoport, wattban mérve, 0,0 és 22,0 W között. A teljesítmény azt mutatja, hogy a motor vagy motorcsoport milyen gyorsan fogyasztja az energiát.

A magasabb teljesítményérték azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport gyorsabban használja az energiát. Ez akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy elakadt állapotban próbál mozdulni.

Ez felhasználható a mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy a motorcsoport hibás-e. Ha a teljesítmény magas marad, a motor vagy a motorcsoport felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

([Motor1 v] teljesítménye wattban)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a teljesítményét jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
egység	A teljesítmény mértékegysége: watt.

motornyomaték

A nyomaték megmutatja, hogy egy motor vagy motorcsoport milyen erősen csavarodik, nyom vagy húz forgás közben.

A motornyomaték riporterblokk jelenti, hogy mekkora nyomatékot használ a motor vagy motorcsoport, hüvelyk-fontban (InLb) 0,0 és 22,0 között, vagy newtonméterben (Nm) 0,0 és 2,1 között mérve.

A magasabb nyomatékérték azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport erősebben nyom vagy húz. Ez akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy beragadt állapotban próbál mozdulni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy a motoros csoport küzd-e nehézségekkel, vagy annak összehasonlítására, hogy mennyi lökést igényelnek a különböző mozgások.

A motor nyomatékának beállításához használd a set motor max torque blokkot.

([Motor1 v] nyomatéka [InLb v] egységben)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a nyomatékát jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
egység	A motor nyomatékának mértékegysége: InLb (hüvelyk-font) vagy Nm (newtonméter).

motorhatékonyság

A motorhatékonyság riporterblokk 0%-tól 100%-ig terjedő százalékos értéket ad arról, hogy a motor vagy motorcsoport mennyire hatékonyan használja fel az energiát.

A hatásfok megmutatja, hogy a motor vagy motorcsoport teljesítményének mekkora részét használják fel mozgásra. A magasabb hatásfok azt jelenti, hogy a motor vagy motorcsoport teljesítményének nagyobb részét használják fel mozgásra. Alacsonyabb hatásfok akkor fordulhat elő, ha a motor vagy motorcsoport keményen dolgozik, de nem mozog sokat, például amikor beragadt vagy egy tárgynak nyomódik.

Ez felhasználható mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy motorcsoport pazarolja-e az energiát a mozgásra való felhasználás helyett.

([Motor1 v] hatékonysága %)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a hatásfokát jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
egység	A hatékonyság jelentéséhez használt mértékegység: %.

motor hőmérséklete

A motorhőmérséklet jelentésblokk a motor vagy motorcsoport hőmérsékletét jelenti százalékos formában, 0% és 100% között.

A motor hőmérséklete megmutatja, mennyire meleg a motor vagy a motorcsoport. A magasabb hőmérséklet azt jelenti, hogy a motor vagy a motorcsoport működés közben melegszik. A motornak vagy motorcsoportnak 55°C alatt kell maradnia ahhoz, hogy teljes teljesítményen működjön.

Ha a motor vagy motorcsoport túlmelegszik, csökkenti a maximális áramát önmaga védelme érdekében. 70°C-on a motor leáll, amíg le nem hűl.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a motor vagy a motorcsoport túlmelegszik-e ismételt mozgások, hosszú futások vagy tárgynak való nyomás során.

([Motor1 v] hőmérséklete %)

Paraméterek	Leírás
motor	A motor vagy motorcsoport, amelynek a hőmérsékletét jelenteni kell. Válasszon az Eszközök ablakban konfigurált motorok közül.
egység	A hőmérséklet kijelzéséhez használt mértékegység: %.