Inteligentny silnik

Wstęp

Silniki i grupy silników sterują ruchem części robota. Silnik steruje jednym skonfigurowanym silnikiem Smart Motor, natomiast grupa silników steruje dwoma skonfigurowanymi silnikami Smart Motor, dzięki czemu poruszają się one w tandemie. Silniki i grupy silników mogą być używane do podnoszenia ramienia, obracania chwytaka, obracania koła lub przesuwania innej części konstrukcji. Dwa lub cztery silniki mogą współpracować jako układ napędowy, aby poruszać i obracać całym robotem.

Każdy silnik jest konfigurowany w oknie Urządzenia. W zależności od wersji, nazwy silników i kierunki mogą się zmieniać. Robot niestandardowy może używać innych nazw silników lub kierunków.

Domyślnie, opcja forward obraca silnik przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, a opcja reverse obraca silnik zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Jeśli w oknie Urządzenia silnik jest ustawiony na bieg wsteczny, kierunki te zostaną zmienione.

Istnieje wiele sposobów kodowania silników i grup silników. Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków Smart Motor:

Działania — zatrzymanie i obrót silników i grup silników.

• silnik obrotowy – Obraca silnik lub grupę silników do przodu lub do tyłu w nieskończoność.

• obróć silnik o – Obrót silnika lub grupy silników o określoną odległość w stopniach lub obrotach.

• obróć silnik do pozycji – Obrót silnika lub grupy silników do określonej pozycji.

• obrót przy napięciu – Obrót silnika lub grupy silników przy określonym napięciu.

• zatrzymaj silnik – Zatrzymuje silnik lub grupę silników przed wirowaniem.

Ustawienia — Dostosuj ustawienia silnika i grupy silników.

• ustaw prędkość silnika – Informuje silnik lub grupę silników, z jaką prędkością ma się kręcić.

• ustaw pozycję silnika – Zmienia bieżącą pozycję silnika lub grupy silników na nową wartość.

• ustaw zatrzymanie silnika – Ustawia sposób zatrzymania silnika lub grupy silników: poprzez hamowanie, jazdę bez obciążenia lub przytrzymywanie.

• ustaw maksymalny moment obrotowy silnika – Ustawia siłę, z jaką silnik lub grupa silników może naciskać podczas wirowania.

• ustaw limit czasu silnika – Ustawia liczbę sekund, przez którą silnik lub grupa silników będzie próbowała zakończyć ruch.

Wartości — sprawdź stan silnika i grupy silników.

• silnik zakończony – informuje, czy silnik lub grupa silników zakończyła ruch.

• silnik się kręci – Informuje, czy silnik lub grupa silników się kręci.

• pozycja silnika – Raportuje aktualną pozycję silnika lub grupy silników.

• prędkość silnika – Raportuje, jak szybko obraca się silnik lub grupa silników.

• prąd silnika – Raportuje, ile prądu elektrycznego zużywa silnik lub grupa silników.

• moc silnika – Raportuje, ile mocy zużywa silnik lub grupa silników.

• moment obrotowy silnika – Raportuje, jaki moment obrotowy wykorzystuje silnik lub grupa silników.

• sprawność silnika – Raportuje, jak efektywnie silnik lub grupa silników wykorzystuje energię.

• temperatura silnika – Raportuje temperaturę silnika lub grupy silników.

Akcje

silnik wirowy

Blok stosu Spin Motor obraca silnik lub grupę silników do przodu lub do tyłu w nieskończoność. Silnik lub grupa silników będzie się obracać, dopóki nie zostanie mu przydzielona inna czynność, np. obrót w innym kierunku lub zatrzymanie.

obracaj [Motor1 v] [do przodu v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników do wirowania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
kierunek	Kierunek, w którym obraca się silnik lub grupa silników. Domyślnie dostępne są opcje do przodu i do tyłu. Wybór kierunku może się zmieniać w zależności od konfiguracji silnika.

gdy uruchomiony
obracaj [Motor1 v] [do przodu v]
czekaj (1) sekund
zatrzymaj [Motor1 v]

silnik wirowy do

Blok obrót silnika dla stosu obraca silnik lub grupę silników o określoną odległość. Obrót jest względny do aktualnej pozycji silnika lub grupy silników. Projekt będzie czekał, aż silnik lub grupa silników zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

obracaj [Motor1 v] [do przodu v] przez [90] [stopnie v] ▶

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników do wirowania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
kierunek	Kierunek, w którym obraca się silnik lub grupa silników. Domyślnie dostępne są opcje do przodu i do tyłu. Wybór kierunku może się zmieniać w zależności od konfiguracji silnika.
dystans	Odległość, jaką pokonuje silnik lub grupa silników. Stopnie wyrażone są liczbami całkowitymi. Obroty mogą być wyrażone liczbami całkowitymi lub dziesiętnymi.
jednostka	Jednostka odległości: stopnie lub obroty.
i nie czekaj	Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony
[Spin the motor forward once, then reset.]
obracaj [Motor1 v] [do przodu v] przez (90) [stopnie v] ▶
obracaj [Motor1 v] [wstecz v] przez (90) [stopnie v] ▶

obróć silnik do pozycji

Blok stosu obróć silnik do pozycji obraca silnik lub grupę silników do określonej pozycji.

Pozycja silnika lub grupy silników to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Jeden obrót to 360 stopni. Na początku projektu położenie silnika jest ustawione na 0 stopni. Położenie silnika można również ustawić za pomocą bloku set motor position.

Wartości pozycji są bezwzględne. Oznacza to, że kierunek obrotu zależy od aktualnej pozycji silnika lub grupy silników.

Na przykład, jeśli silnik zaczyna od 0 stopni i obraca się do pozycji 720 stopni, wykona dwa obroty do przodu. Jeśli następnie obraca się do pozycji 360 stopni, wykona jeden obrót do tyłu, ponieważ 360 stopni jest mniejsze niż 720 stopni.

obracaj [Motor1 v] do pozycji (90) [stopnie v] ▶

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników do wirowania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
pozycja	Wartość pozycji, do której obróci się silnik lub grupa silników. Stopnie wyrażone są liczbami całkowitymi. Obroty mogą być wyrażone liczbami całkowitymi lub dziesiętnymi.
jednostka	Jednostka położenia: stopnie lub obroty.
i nie czekaj	Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

gdy uruchomiony
[Spin the motor to the new 0 position.]
ustaw pozycję [Motor1 v] na [180] [stopnie v]
obracaj [Motor1 v] do pozycji [0] [stopnie v] ▶

spin przy napięciu

Blok stosu obrót przy napięciu obraca silnik lub grupę silników przy użyciu określonego poziomu napięcia.

Napięcie to ciśnienie elektryczne dostarczane do silnika lub zespołu silników. Wyższe napięcie powoduje, że silnik lub zespół silników obraca się szybciej.

obracaj [Motor1 v] [do przodu v] z [10] woltami

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników do wirowania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
kierunek	Kierunek, w którym obraca się silnik lub grupa silników. Domyślnie dostępne są opcje do przodu i do tyłu. Wybór kierunku może się zmieniać w zależności od konfiguracji silnika.
woltaż	Napięcie, przy którym silnik lub grupa silników będzie się obracać, od -12 do 12 V. Wartości dodatnie oznaczają obrót w wybranym kierunku, a wartości ujemne – obrót w przeciwnym kierunku.

gdy uruchomiony
[Spin the motor forward at 10 volts for 1 second.]
obracaj [Motor1 v] [do przodu v] z [10] woltami
czekaj (1) sekund
zatrzymaj [Motor1 v]

zatrzymaj silnik

Blok stosu zatrzymaj silnik zatrzymuje wybrany silnik lub grupę silników. Silnik lub grupa silników zatrzymuje się w zależności od aktualnego zachowania podczas zatrzymywania: hamowania, wybiegu lub zatrzymania.

zatrzymaj [Motor1 v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników do zatrzymania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.

gdy uruchomiony
[Spin forward for 1 second.]
obracaj [Motor1 v] [do przodu v]
czekaj (1) sekund
zatrzymaj [Motor1 v]

Ustawienia

ustaw pozycję silnika

Pozycja silnika lub grupy silników to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Jeden obrót to 360 stopni. Blok stosu ustaw pozycję silnika zmienia bieżącą pozycję silnika lub grupy silników na nową wartość.

Na przykład, jeśli silnik obrócił się o 180 stopni, ustawienie pozycji na 0 stopni spowoduje zresetowanie tej pozycji ze 180 do 0 stopni. Następnie silnik może obracać się do pozycji opartych na tej nowej wartości.

ustaw pozycję [Motor1 v] na (0) [stopnie v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których chcesz ustawić pozycję. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
pozycja	Wartość pozycji do ustawienia dla silnika lub grupy silników. Stopnie są wyrażone w liczbach całkowitych. Obroty mogą być wyrażone w liczbach całkowitych lub dziesiętnych.
jednostka	Jednostka położenia: stopnie lub obroty.

gdy uruchomiony
[Spin the motor to the new 0 position.]
ustaw pozycję [Motor1 v] na [180] [stopnie v]
obracaj [Motor1 v] do pozycji [0] [stopnie v] ▶

ustaw prędkość silnika

Blok stosu ustaw prędkość silnika informuje silnik lub grupę silników, jak szybko ma się obracać. Wyższy procent powoduje, że silnik lub grupa silników obraca się szybciej, a niższy procent powoduje, że silnik lub grupa silników obraca się wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od tego, że każdy silnik lub grupa silników obraca się domyślnie z prędkością 50%.

Uwaga: Wyższa prędkość sprawia, że ​​silnik lub grupa silników obraca się szybciej, ale może być mniej precyzyjna. Niższa prędkość sprawia, że ​​silnik lub grupa silników obraca się wolniej, ale może być bardziej precyzyjna.

ustaw prędkość [Motor1 v] na [50] [% v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których chcesz ustawić prędkość. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
prędkość	Prędkość, z jaką będzie się kręcić silnik lub grupa silników. Procent to liczby całkowite od 0% do 100%. RPM to liczby całkowite od 0 do 127.
jednostka	Jednostka prędkości: % lub rpm (obroty na minutę).

gdy uruchomiony
[Spin forward at the default velocity.]
obracaj [Motor1 v] [do przodu v] przez [90] [obroty v] ▶
[Spin slower.]
ustaw prędkość [Motor1 v] na (20) [% v]
obracaj [Motor1 v] [wstecz v] przez [90] [obroty v] ▶
[Spin faster.]
ustaw prędkość [Motor1 v] na (100) [% v]
obracaj [Motor1 v] [do przodu v] przez [90] [obroty v] ▶

ustaw zatrzymanie silnika

Blok stosu ustaw zatrzymanie silnika ustawia sposób zatrzymania silnika lub grupy silników: poprzez hamowanie, jazdę bez obciążenia lub przytrzymywanie.

Każdy projekt rozpoczyna się od zatrzymania każdego silnika lub grupy silników za pomocą hamulca domyślnie.

ustaw zatrzymanie [Motor1 v] na [hamulec v]

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których chcesz ustawić sposób zatrzymywania. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
zatrzymywanie zachowania	W jaki sposób silnik lub grupa silników zatrzyma się: hamulec — zatrzymuje się natychmiast. jazda wybiegiem — zwalnia do zatrzymania. przytrzymanie — zatrzymuje się natychmiast i utrzymuje pozycję silnika.

ustaw maksymalny moment obrotowy silnika

Moment obrotowy pokazuje, jak mocno silnik lub grupa silników może pchać lub ciągnąć podczas obrotu.

Blok stosu ustaw maksymalny moment obrotowy silnika ustawia maksymalny moment obrotowy, jaki może osiągnąć silnik lub grupa silników.

Wyższy procent pozwala silnikowi lub grupie silników na mocniejsze pchanie, np. podczas podnoszenia ciężkiego przedmiotu. Niższy procent ogranicza siłę, z jaką silnik lub grupa silników może pchać. Może to pomóc w ochronie robota, jeśli silnik się zablokuje lub osiągnie granicę swojego zasięgu.

Każdy projekt rozpoczyna się od momentu obrotowego każdego silnika lub grupy silników wynoszącego domyślnie 50%.

ustaw maksymalny moment obrotowy [Motor1 v] na [50] %

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których ma zostać ustawiony maksymalny moment obrotowy. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
moment obrotowy	Maksymalny moment obrotowy, jaki może wykorzystać silnik lub grupa silników, od 0% do 100%.

ustaw limit czasu silnika

Blok stosu set motor timeout ustawia, ile sekund silnik lub grupa silników będzie próbowała zakończyć ruch. Jeśli silnik lub grupa silników nie zdoła zakończyć ruchu w tym czasie, przerwie próby i przejdzie do następnego bloku w stosie. Zapobiega to zablokowaniu silnika lub grupy silników podczas ruchu.

ustaw limit czasu [Motor1 v] na [1] sekund

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których chcesz ustawić limit czasu. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
czas	Liczba sekund, przez które silnik lub grupa silników może próbować zakończyć ruch. Może to być dodatnia liczba całkowita lub ułamek dziesiętny.

Wartości

silnik jest gotowy

Blok logiczny „silnik jest gotowy” informuje, czy silnik lub grupa silników zakończyła ruch. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu silnika lub grupy silników.

• Prawda — Silnik lub grupa silników zakończyła ruch.

• Fałsz — Silnik lub grupa silników nadal się porusza.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami ruchu, które mają parametr i nie czekają: obróć silnik do i obróć silnik do pozycji.

<[Motor1 v] zakończył?>

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, które mają informować o zakończeniu ruchu. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive forward until the motor is done spinning.]
obracaj [Motor1 v] [do przodu v] przez (200) [stopnie v] ◀ i nie czekaj
zawsze
jeśli <[Motor1 v] zakończył?> to
zatrzymaj jazdę
w przeciwnym razie
jedź [do przodu v]

silnik się kręci

Blok logiczny „Silnik się kręci” informuje, czy silnik lub grupa silników się kręci. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu silnika lub grupy silników.

• Prawda — Silnik lub grupa silników obraca się.

• Fałsz — Silnik lub grupa silników nie obraca się.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami ruchu, które mają parametr i nie czekają: obróć silnik do i obróć silnik do pozycji.

<[Motor1 v] obraca się?>

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których ma być raportowane, czy się obracają. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.

Przykład

gdy uruchomiony
[Move forward while the motor is spinning.]
obracaj [Motor1 v] [do przodu v] przez (200) [stopnie v] ◀ i nie czekaj
dopóki <[Motor1 v] obraca się?>
jedź [do przodu v]
koniec
zatrzymaj jazdę

pozycja silnika

Pozycja silnika lub grupy silników to odległość, o jaką się obrócił, mierzona w stopniach lub obrotach. Jeden obrót to 360 stopni. Blok raportujący położenie silnika raportuje aktualną pozycję silnika lub grupy silników.

Na początku projektu położenie silnika jest ustawione na 0 stopni. Jeśli silnik wykona jeden pełny obrót do przodu, położenie będzie wynosić 360 stopni, czyli 1 obrót. Jeśli silnik obróci się w przeciwnym kierunku, położenie będzie ujemne.

(pozycja [Motor1 v] w [stopnie v])

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, których położenie ma zostać zgłoszone. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
jednostka	Jednostka służąca do raportowania położenia silnika w: stopniach lub obrotach.

Przykład

gdy uruchomiony
[Display the motor's position after spinning.]
wydrukuj (pozycja [Motor1 v] w [stopnie v]) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
obracaj [Motor1 v] [do przodu v]
czekaj (1) sekund
wydrukuj (pozycja [Motor1 v] w [stopnie v]) na ekranie ▶
zatrzymaj [Motor1 v]

prędkość silnika

Blok reporterowy prędkości silnika informuje, jak szybko obraca się silnik lub grupa silników, w procentach od -100% do 100% lub w obrotach na minutę (obr./min) od -127 do 127.

(prędkość [Motor1 v] w [% v])

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, których prędkość ma być raportowana. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
jednostka	Jednostka służąca do raportowania prędkości silnika w: % lub rpm (obrotach na minutę).

prąd silnika

Blok raportujący prąd silnika informuje, ile prądu elektrycznego zużywa silnik lub grupa silników, mierzonego w amperach od 0,0 do 1,2 A. Prąd to ilość prądu przepływającego przez silnik lub grupę silników.

Wyższa wartość prądu oznacza, że ​​silnik lub zespół silników zużywa więcej prądu. Może się tak zdarzyć, gdy silnik lub zespół silników podnosi ciężki przedmiot, naciska na niego lub próbuje się poruszyć, gdy utknie.

Można tego użyć, aby sprawdzić, czy silnik lub grupa silników ma problemy podczas ruchu. Jeśli prąd utrzymuje się na wysokim poziomie, silnik lub grupa silników może się nagrzewać lub zużywać energię mniej efektywnie.

(prąd [Motor1 v] w amperach)

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których ma być raportowany prąd. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
jednostka	Jednostka do raportowania prądu w: amperach.

moc silnika

Blok raportujący moc silnika informuje, ile mocy zużywa silnik lub grupa silników, mierzoną w watach od 0,0 do 22,0 W. Moc pokazuje, jak szybko silnik lub grupa silników zużywa energię.

Wyższa wartość mocy oznacza, że ​​silnik lub grupa silników zużywa energię szybciej. Może się to zdarzyć, gdy silnik lub grupa silników podnosi coś ciężkiego, popycha przedmiot lub próbuje się poruszyć, gdy utknie.

Można tego użyć do porównania ruchów lub sprawdzenia, czy dany silnik lub grupa motoryczna ma problemy. Jeśli moc pozostaje wysoka, silnik lub grupa motoryczna może się nagrzewać lub zużywać energię mniej efektywnie.

(moc [Motor1 v] w watach)

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, których moc ma zostać zgłoszona. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
jednostka	Jednostka, w której podawana jest moc: waty.

moment obrotowy silnika

Moment obrotowy pokazuje, jak mocno silnik lub grupa silników skręca, popycha lub ciągnie podczas obrotu.

Blok raportujący moment obrotowy silnika informuje, jaki moment obrotowy wykorzystuje silnik lub grupa silników, mierzony w calach-funtach (InLb) od 0,0 do 22,0 lub w niutonometrach (Nm) od 0,0 do 2,1.

Wyższa wartość momentu obrotowego oznacza, że ​​silnik lub grupa silników pcha lub ciągnie mocniej. Może się tak zdarzyć, gdy silnik lub grupa silników podnosi coś ciężkiego, popycha obiekt lub próbuje się poruszyć, gdy jest zablokowany.

Można tego użyć, aby sprawdzić, czy dany ruch lub grupa ruchowa ma trudności, lub porównać, ile siły nacisku potrzeba przy różnych ruchach.

Aby ustawić moment obrotowy silnika, należy użyć bloku ustaw maksymalny moment obrotowy silnika.

(moment obrotowy [Motor1 v] w [InLb v])

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których ma być raportowany moment obrotowy. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
jednostka	Jednostka miary momentu obrotowego silnika: InLb (cale-funty) lub Nm (niutonometry).

sprawność silnika

Blok raportujący sprawność silnika raportuje, jak efektywnie silnik lub grupa silników wykorzystuje energię, w procentach od 0% do 100%.

Sprawność pokazuje, jaka część mocy silnika lub grupy silników jest wykorzystywana do poruszania się. Wyższa wartość sprawności oznacza, że ​​większa część mocy silnika lub grupy silników jest wykorzystywana do poruszania się. Niższa wartość sprawności może wystąpić, gdy silnik lub grupa silników intensywnie pracuje, ale porusza się nieznacznie, na przykład gdy jest zablokowany lub popycha obiekt.

Można tego użyć do porównywania ruchów lub sprawdzenia, czy silnik lub grupa silników marnuje energię zamiast wykorzystać ją do ruchu.

(sprawność [Motor1 v] w %)

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, których wydajność ma zostać zgłoszona. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
jednostka	Jednostka, w której należy raportować wydajność: %.

temperatura silnika

Blok reporterowy temperatury silnika raportuje temperaturę silnika lub grupy silników jako wartość procentową od 0% do 100%.

Temperatura silnika wskazuje, jak ciepły jest silnik lub zespół silników. Wyższa temperatura oznacza, że ​​silnik lub zespół silników nagrzewa się podczas pracy. Aby silnik lub zespół silników mógł pracować z pełną wydajnością, temperatura powinna utrzymywać się poniżej 55°C.

Jeśli silnik lub zespół silników przegrzeje się, obniży maksymalny prąd, aby się zabezpieczyć. Przy temperaturze 70°C silnik przestanie pracować do momentu ostygnięcia.

Można tego użyć, aby sprawdzić, czy silnik lub grupa silników nie przegrzewa się podczas powtarzających się ruchów, długich biegów lub gdy naciska na jakiś obiekt.

(temperatura [Motor1 v] w %)

Parametry	Opis
silnik	Silnik lub grupa silników, dla których ma być raportowana temperatura. Wybierz spośród silników skonfigurowanych w oknie Urządzenia.
jednostka	Jednostka do raportowania temperatury w: %.