제어 장치#

소개 #

VEX AIM 원 스틱 컨트롤러는 버튼 4개와 조이스틱으로 구성되어 있습니다. 조이스틱은 두 축을 따라 움직일 수 있으며 버튼처럼 누를 수도 있습니다.

컨트롤러 메서드는 버튼 누름 확인, 조이스틱 움직임 읽기, 연결 및 배터리 상태 확인, 컨트롤러 이벤트 발생 시 함수 실행 등에 사용할 수 있습니다.

다음은 모든 방법 목록입니다.

가져오기 — 버튼, 조이스틱, 연결 상태 및 배터리 상태를 읽습니다.

.pressing — 지정된 버튼이 눌려 있는지 여부를 반환합니다.
.position — 지정된 축을 따라 조이스틱 위치를 반환합니다.
is_connected — 컨트롤러가 연결되어 있는지 여부를 반환합니다.
get_battery_level — 컨트롤러의 배터리 레벨을 반환합니다.

콜백 함수 — 컨트롤러 입력이 변경될 때 함수를 실행합니다.

.pressed — 지정된 버튼이 눌렸을 때 함수를 실행합니다.
.released — 지정된 버튼이 해제될 때 함수를 실행합니다.
.changed — 지정된 축을 따라 조이스틱의 위치가 변경될 때 함수를 실행합니다.

게터스 #

.pressing #

.pressing 컨트롤러의 특정 버튼이 현재 눌려 있는지 여부를 반환합니다. 이 메서드는 controller.button_up 과 같은 특정 버튼 객체에서 호출해야 합니다.

True — 지정된 버튼이 눌러지고 있습니다.
False — 지정된 버튼이 눌리지 않았습니다.

사용법:
이 메서드에서는 사용 가능한 다섯 가지 버튼 객체 중 하나를 사용할 수 있습니다.

단추	명령
`button_up`	`controller.button_up.pressing()` — 위로 버튼
`button_down`	`controller.button_down.pressing()` — 아래 버튼
`button_left`	`controller.button_left.pressing()` — 왼쪽 버튼
`button_right`	`controller.button_right.pressing()` — 오른쪽 버튼
`button_stick`	`controller.button_stick.pressing()` — 조이스틱 버튼

VEX AIM 원 스틱 컨트롤러는 왼쪽에 조이스틱, 오른쪽에 4개의 버튼이 있습니다. 조이스틱과 4개의 버튼이 강조 표시되어 있습니다.

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Move forward while the Up button is being pressed
while True:
    if controller.button_up.pressing():
        robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position 조이스틱 축의 위치를 -100 ~ 100 사이의 숫자로 반환합니다.

이 메서드는 controller.axis1 과 같은 특정 축 객체에서 호출되어야 합니다.

사용법:
이 메서드에서는 사용 가능한 두 가지 축 객체 중 하나를 사용할 수 있습니다.

중심선	명령
`axis1`	`controller.axis1.position()` — 수직축
`axis2`	`controller.axis2.position()` — 수평축

VEX AIM 컨트롤러는 왼쪽에 조이스틱, 오른쪽에 버튼 네 개가 있습니다. 조이스틱의 1축과 2축이 강조 표시되어 있습니다.

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Move forward when the joystick is moved up
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(20, MSEC)

is_connected #

is_connected 컨트롤러가 연결되어 있는지 여부를 반환합니다.

True — 컨트롤러가 연결되었습니다.
False — 컨트롤러가 연결되어 있지 않습니다.

Usage:
controller.is_connected()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Stop the robot if the controller disconnects
robot.move_at(0)

while True:
    if not controller.is_connected():
        robot.stop_all_movement()

    wait(100, MSEC)

get_battery_level #

get_battery_level 컨트롤러의 배터리 잔량을 0 에서 100 사이의 숫자로 반환합니다.

Usage:
controller.get_battery_level()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display the controller's battery level
robot.screen.print(controller.get_battery_level())

콜백 #

.pressed #

.pressed 지정된 버튼이 눌렸을 때 함수를 실행합니다. 한 번 사용하면 해당 버튼이 눌릴 때마다 함수가 자동으로 실행됩니다.

사용법:
이 메서드에서는 사용 가능한 다섯 가지 버튼 객체 중 하나를 사용할 수 있습니다.

단추	명령
`button_up`	`controller.button_up.pressed(callback, arg)` — 위로 버튼
`button_down`	`controller.button_down.pressed(callback, arg)` — 아래 버튼
`button_left`	`controller.button_left.pressed(callback, arg)` — 왼쪽 버튼
`button_right`	`controller.button_right.pressed(callback, arg)` — 오른쪽 버튼
`button_stick`	`controller.button_stick.pressed(callback, arg)` — 조이스틱 버튼

매개변수	설명
`callback`	지정된 버튼이 눌릴 때마다 실행되도록 미리 정의된 함수.
`arg`	선택 사항입니다. 콜백 함수에 전달할 인수를 포함하는 튜플입니다. 자세한 내용은 매개변수가 있는 이벤트 사용을 참조하세요.

# Kick hard when the Up button is pressed
def kick_object():
    robot.kicker.kick(HARD)

controller.button_up.pressed(kick_object)

.released #

.released 지정된 버튼에서 손을 떼면 함수를 실행합니다. 한 번 사용하면 해당 버튼에서 손을 뗄 때마다 함수가 자동으로 실행됩니다.

사용법:
이 메서드에서는 사용 가능한 다섯 가지 버튼 객체 중 하나를 사용할 수 있습니다.

단추	명령
`button_up`	`controller.button_up.released(callback, arg)` — 위로 버튼
`button_down`	`controller.button_down.released(callback, arg)` — 아래 버튼
`button_left`	`controller.button_left.released(callback, arg)` — 왼쪽 버튼
`button_right`	`controller.button_right.released(callback, arg)` — 오른쪽 버튼
`button_stick`	`controller.button_stick.released(callback, arg)` — 조이스틱 버튼

매개변수	설명
`callback`	지정된 버튼이 해제될 때마다 실행되도록 이전에 정의된 함수.
`arg`	선택 사항입니다. 콜백 함수에 전달할 인수를 포함하는 튜플입니다. 자세한 내용은 매개변수가 있는 이벤트 사용을 참조하세요.

# Clear the screen after the Up button is released
def clear_screen():
    robot.screen.clear_screen()

controller.button_up.released(clear_screen)

robot.screen.print("Press Up, then")
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("Release Up!")

.changed #

.changed 조이스틱의 위치가 지정된 축을 따라 변경될 때 함수를 실행합니다. 한 번 사용하면 조이스틱의 위치가 해당 축을 따라 변경될 때마다 함수가 자동으로 실행됩니다.

사용법:
이 메서드에서는 사용 가능한 두 가지 축 객체 중 하나를 사용할 수 있습니다.

중심선	명령
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — 수직축
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — 수평축

매개변수	설명
`callback`	지정된 축을 따라 조이스틱의 위치가 변경될 때마다 실행되도록 이전에 정의된 함수입니다.
`arg`	선택 사항입니다. 콜백 함수에 전달할 인수를 포함하는 튜플입니다. 자세한 내용은 매개변수가 있는 이벤트 사용을 참조하세요.

# Show an emoji when the joystick moves up or down
def move_joystick():
    robot.screen.show_emoji(CONFUSED)

controller.axis1.changed(move_joystick)