Kontroler#

Wstęp #

Kontroler VEX AIM One Stick ma cztery przyciski i joystick. Joystick można przesuwać w dwóch osiach, a także naciskać jak przycisk.

Metody kontrolera mogą być używane do sprawdzania naciśnięć przycisków, odczytywania ruchów joysticka, sprawdzania stanu połączenia i baterii lub uruchamiania funkcji, gdy wystąpią zdarzenia kontrolera.

Poniżej znajduje się lista wszystkich metod:

Getters — odczyt stanu przycisku, joysticka, połączenia i baterii.

.pressing — Zwraca informację, czy określony przycisk jest naciśnięty.
.position — Zwraca położenie joysticka wzdłuż określonej osi.
is_connected — Zwraca informację, czy kontroler jest połączony.
get_battery_level — Zwraca poziom naładowania baterii kontrolera.

Wywołania zwrotne — uruchamianie funkcji po zmianie sygnału wejściowego kontrolera.

.pressed — Uruchamia funkcję po naciśnięciu określonego przycisku.
.released — Uruchamia funkcję po zwolnieniu określonego przycisku.
.changed — Uruchamia funkcję, gdy położenie joysticka zmienia się wzdłuż określonej osi.

Getters #

.pressing #

.pressing zwraca informację, czy konkretny przycisk kontrolera jest aktualnie wciśnięty. Tę metodę należy wywołać dla konkretnego obiektu przycisku, takiego jak controller.button_up.

True — Naciśnięto określony przycisk.
False — Określony przycisk nie jest wciśnięty.

Zastosowanie:
Za pomocą tej metody można użyć jednego z pięciu dostępnych obiektów przycisku:

Przycisk	Rozkaz
`button_up`	`controller.button_up.pressing()` — Przycisk w górę
`button_down`	`controller.button_down.pressing()` — Przycisk W dół
`button_left`	`controller.button_left.pressing()` — Przycisk Lewy
`button_right`	`controller.button_right.pressing()` — Przycisk Prawy
`button_stick`	`controller.button_stick.pressing()` — Przycisk Joysticka

Kontroler VEX AIM One Stick z joystickiem po lewej stronie i czterema przyciskami po prawej. Joystick i cztery przyciski są podświetlone.

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Move forward while the Up button is being pressed
while True:
    if controller.button_up.pressing():
        robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position zwraca pozycję osi joysticka jako liczbę od -100 do 100.

Tę metodę należy wywołać dla konkretnego obiektu osi, takiego jak controller.axis1.

Zastosowanie:
Z tą metodą można użyć jednego z dwóch dostępnych obiektów osi:

Oś	Rozkaz
`axis1`	`controller.axis1.position()` — Oś pionowa
`axis2`	`controller.axis2.position()` — Oś pozioma

Kontroler VEX AIM z joystickiem po lewej stronie i czterema przyciskami po prawej. Osie 1 i 2 dla joysticka są zaznaczone.

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Move forward when the joystick is moved up
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(20, MSEC)

is_connected #

is_connected zwraca informację, czy kontroler jest połączony.

True — Kontroler jest podłączony.
False — Kontroler nie jest podłączony.

Usage:
controller.is_connected()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Stop the robot if the controller disconnects
robot.move_at(0)

while True:
    if not controller.is_connected():
        robot.stop_all_movement()

    wait(100, MSEC)

get_battery_level #

get_battery_level zwraca poziom naładowania baterii kontrolera jako liczbę od 0 do 100.

Usage:
controller.get_battery_level()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Display the controller's battery level
robot.screen.print(controller.get_battery_level())

Wywołania zwrotne #

.pressed #

.pressed uruchamia funkcję po naciśnięciu określonego przycisku. Po użyciu funkcja będzie uruchamiana automatycznie po każdym naciśnięciu tego przycisku.

Zastosowanie:
Za pomocą tej metody można użyć jednego z pięciu dostępnych obiektów przycisku:

Przycisk	Rozkaz
`button_up`	`controller.button_up.pressed(callback, arg)` — Przycisk W górę
`button_down`	`controller.button_down.pressed(callback, arg)` — Przycisk W dół
`button_left`	`controller.button_left.pressed(callback, arg)` — Przycisk Lewy
`button_right`	`controller.button_right.pressed(callback, arg)` — Przycisk Prawy
`button_stick`	`controller.button_stick.pressed(callback, arg)` — Przycisk Joystick

Parametr	Opis
`callback`	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma być uruchamiana za każdym razem, gdy zostanie naciśnięty określony przycisk.
`arg`	Opcjonalnie. Krotka zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Używanie zdarzeń z parametrami.

# Kick hard when the Up button is pressed
def kick_object():
    robot.kicker.kick(HARD)

controller.button_up.pressed(kick_object)

.released #

.released uruchamia funkcję po zwolnieniu określonego przycisku. Po użyciu funkcja będzie uruchamiana automatycznie po każdym zwolnieniu przycisku.

Zastosowanie:
Za pomocą tej metody można użyć jednego z pięciu dostępnych obiektów przycisku:

Przycisk	Rozkaz
`button_up`	`controller.button_up.released(callback, arg)` — Przycisk W górę
`button_down`	`controller.button_down.released(callback, arg)` — Przycisk W dół
`button_left`	`controller.button_left.released(callback, arg)` — Przycisk Lewy
`button_right`	`controller.button_right.released(callback, arg)` — Przycisk Prawy
`button_stick`	`controller.button_stick.released(callback, arg)` — Przycisk Joystick

Parametr	Opis
`callback`	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma być uruchamiana za każdym razem, gdy zostanie zwolniony określony przycisk.
`arg`	Opcjonalnie. Krotka zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Używanie zdarzeń z parametrami.

# Clear the screen after the Up button is released
def clear_screen():
    robot.screen.clear_screen()

controller.button_up.released(clear_screen)

robot.screen.print("Press Up, then")
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("Release Up!")

.changed #

.changed uruchamia funkcję, gdy położenie joysticka zmienia się wzdłuż określonej osi. Po użyciu funkcja będzie uruchamiana automatycznie za każdym razem, gdy położenie joysticka zmieni się wzdłuż tej osi.

Zastosowanie:
Z tą metodą można użyć jednego z dwóch dostępnych obiektów osi:

Oś	Rozkaz
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — Oś pionowa
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — Oś pozioma

Parametr	Opis
`callback`	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma być uruchamiana za każdym razem, gdy położenie joysticka zmieni się wzdłuż określonej osi.
`arg`	Opcjonalnie. Krotka zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Używanie zdarzeń z parametrami.

# Show an emoji when the joystick moves up or down
def move_joystick():
    robot.screen.show_emoji(CONFUSED)

controller.axis1.changed(move_joystick)