Arm#

Invoering #

De Arm-blokken besturen de beweging van de V5 Workcell-robotarm. Deze blokken worden gebruikt om de arm tussen coördinaten te verplaatsen, de bewegingsparameters in te stellen en de configuratie en kalibratie te beheren.

Ze kunnen samen met het Elektromagneet gereedschap worden gebruikt voor het oppakken en plaatsen van objecten.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare blokken:

Acties – Bepaal hoe de robotarm beweegt en functioneert tijdens een project.

lineaire beweging – Verplaatst de robotarm in een rechte lijn naar een specifieke positie met behulp van Cartesiaanse (x, y, z) coördinaten.
gewrichtsbeweging – Beweegt elk gewricht van de robotarm naar een specifieke hoek.
start mastering process – Start de kalibratieroutine van de arm om de gewrichten uit te lijnen met referentieposities.
noodstop activeren – Stopt onmiddellijk alle bewegingen van de robotarm voor de veiligheid.

Instellingen – Configureer het bewegingsgedrag, de kalibratie en de aangehechte gereedschappen van de robotarm.

set mastering – Stelt de referentiecalibratieposities in voor de gewrichten van de arm.
hoek instellen – Hiermee wordt de oriëntatie van het eindeffector van de arm aangepast.
set tool – Definieert het actieve gereedschap dat aan de robotarm is bevestigd.
lineaire bewegingssnelheid instellen – Hiermee wordt de snelheid aangepast waarmee de robotarm lineaire bewegingen uitvoert.
snelheid van gewrichtsbeweging instellen – Stelt de rotatiesnelheid van de gewrichten van de arm in voor gewrichtsbewegingen.
ingesteld op handmatige beweging – Hiermee kan de robotarm handmatig worden gepositioneerd.
oorsprong instellen op huidige positie – Stelt de huidige positie in als het nieuwe oorsprongspunt.

Waarden – Rapporteer positie- en sensorgegevens van de robotarm.

Armpositie – Geeft de huidige (x, y, z) positie van de robotarm terug.
gewrichtspotentiometerwaarde – Geeft de huidige hoek van een specifiek gewricht weer met behulp van de potentiometer.

Acties #

lineaire beweging #

Het lineaire beweging-blok verplaatst de robotarm zonder de basis te roteren naar een specifieke positie met behulp van Cartesiaanse (x, y, z) coördinaten in millimeters met behulp van de set linear velocity.

Beweeg de arm in een rechte lijn naar een positie.#

lineaire beweging [RoboticArm1 v] naar x:[0] y:[0] z:[0]

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.
X	De x-coördinaat van het doel.
y	De y-coördinaat van het doel.
z	De doel-z-coördinaat.

gezamenlijke beweging #

Het gewrichtsbeweging-blok verplaatst de robotarm in de kortst mogelijke directe beweging naar een specifieke positie met behulp van Cartesiaanse (x, y, z) coördinaten in millimeters met behulp van de set joint velocity.

Beweeg de arm door middel van gewrichtsbewegingen.#

gewrichtsbeweging [RoboticArm1 v] naar x:[0] y:[0] z:[0]

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.
X	De x-coördinaat van het doel.
y	De y-coördinaat van het doel.
z	De doel-z-coördinaat.

begin met het beheersen van het proces #

Het blok start masteringproces start het masteringproces van de robotarm.

Start het masteringproces.#

start [RoboticArm1 v] masteringsproces

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

noodstop activeren #

Het noodstopblok activeren stopt onmiddellijk alle bewegingen van de robotarm.

Activeer een noodstop#

activeer [RoboticArm1 v] noodstop

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

Instellingen #

set mastering #

Het set mastering-blok stelt handmatig de referentiemasteringposities van de gewrichten van de robotarm in.

Stel gezamenlijke masterposities in.#

stel [RoboticArm1 v] mastering in op j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.
j1	Kalibratiepositie voor gewricht 1 in graden.
j2	Kalibratiepositie voor gewricht 2 in graden.
j3	Kalibratiepositie voor gewricht 3 in graden.
j4	Kalibratiepositie voor gewricht 4 in graden.

hoek instellen #

Met het blok hoek instellen kan de eindeffector van de robotarm omhoog of omlaag worden gehouden.

Stel de hoek van de arm in.#

stel [RoboticArm1 v] hoek in op [omhoog v]

Parameter

Beschrijving

apparaat

Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

hoek

Welke hoek moet je instellen:

omhoog
omlaag

gereedschap instellen #

Het set tool-blok bepaalt welk gereedschap de robotarm gebruikt.

Voor informatie over het programmeren van de Electromagnet-tool, zie de Magnet-pagina.

Stel het actieve gereedschap in.#

stel [RoboticArm1 v] gereedschap in op [geen v]

Parameter

Beschrijving

apparaat

Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

hulpmiddel

Welk gereedschap moet worden ingesteld:

geen
elektromagneet
markering

stel de lineaire bewegingssnelheid in #

Het lineaire bewegingssnelheid instellen-blok bepaalt hoe snel de robotarm beweegt bij gebruik van het lineaire beweging-blok.

Pas de snelheid van de lineaire beweging van de arm aan.#

stel [RoboticArm1 v] lineaire beweegsnelheid in op [normaal v]

Parameter

Beschrijving

apparaat

Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

snelheid

De in te stellen lineaire snelheid:

langzaam
normaal (standaard)
snel

stel de bewegingssnelheid van het gewricht in #

Het set joint move speed-blok bepaalt hoe snel de robotarm beweegt bij gebruik van het joint move-blok.

Pas de bewegingssnelheid van het armgewricht aan.#

stel [RoboticArm1 v] gewrichtsbeweegsnelheid in op [normaal v]

Parameter

Beschrijving

apparaat

Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

snelheid

De in te stellen gewrichtssnelheid:

langzaam
normaal (standaard)
snel

instellen op handmatige beweging#

Met het blok instellen op handmatige beweging kan de robotarm handmatig vrij worden bewogen voor positionering of programmering. Dit blok kan niet worden uitgeschakeld nadat het is gebruikt. Een project moet opnieuw worden opgestart om de handmatige bewegingsmodus uit te schakelen.

Handmatige beweging inschakelen#

stel [RoboticArm1 v] in op handmatige beweging

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

Stel de oorsprong in op de huidige positie.#

Het blok oorsprong instellen op huidige positie stelt de huidige armpositie in als het nieuwe oorsprongspunt (0, 0, 0).

Stel de oorsprong in#

stel [RoboticArm1 v] oorsprong in op huidige positie

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

Waarden #

Armpositie #

Het blok Armpositie geeft de huidige x-, y- of z-coördinaat van de robotarm weer.

Bepaal de huidige positie van de arm.#

([RoboticArm1 v] positie [x v])

Parameter

Beschrijving

apparaat

Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

assen

Van welke assen moet de coördinaat worden geretourneerd:

gezamenlijke potentiometerwaarde#

Het blok gewrichtspotentiometerwaarde geeft de huidige potentiometerwaarde van een specifiek gewricht weer.

Lees de potentiometerwaarde van een verbinding af.#

([RoboticArm1 v] gewricht [1] potentiometerwaarde)

Parameter

Beschrijving

apparaat

Welke robotarm te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

gewricht

Bij welk gewricht moet de potentiometerwaarde worden geretourneerd: