Dalmierz

Wstęp

Sonar klasy sonar jest używany z dalmierzem ultradźwiękowym, który mierzy odległość do najbliższego obiektu za pomocą fal dźwiękowych. Działa poprzez wysyłanie impulsu ultradźwiękowego i pomiar czasu odbicia dźwięku.

Konstruktor klasy

sonar(
  triport::port &port);

Destruktor klasy

Niszczy obiekt sonaru sonar i uwalnia powiązane zasoby.

virtual ~sonar();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
port	triport::port &	Pierwszy port 3-przewodowy wymaganej grupy dwuportowej używanej przez dalmierz. Dalmierz zajmuje dwa sąsiednie porty (A–B, C–D, E–F lub G–H) w module Brain lub ekspanderze 3-przewodowym. Określ pierwszy port w parze (A, C, E lub G), zapisując go jako Brain.ThreeWirePort.X lub ExpanderName.X , gdzie X to litera portu (na przykład Brain.ThreeWirePort.A lub Expander1.C).

Przykłady

// Create a sonar instance in Ports A and B
sonar RangeFinderA = sonar(Brain.ThreeWirePort.A);

Funkcje członkowskie

Klasa sonaru sonar zawiera następujące funkcje członkowskie:

• foundObject — Zwraca informację, czy Range Finder wykrył obiekt.

• distance — Zwraca odległość między dalmierzem a najbliższym wykrytym obiektem.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej sonar należy utworzyć instancję sonar , jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Range Finder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a sonar instance in Ports A and B
sonar RangeFinderA = sonar(Brain.ThreeWirePort.A);

foundObject

Zwraca informację, czy dalmierz wykrył obiekt w swoim polu widzenia.

Available Functions

bool foundObject();

Parameters

Ta funkcja nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

Zwraca wartość logiczną bool oznaczającą, czy Range Finder wykrył obiekt:

• true — Dalmierz wykrywa obiekt.

• false — Dalmierz nie wykrywa obiektu.

Examples

// Check if an object is detected.
if (RangeFinderA.foundObject()){
    // Print to screen on the brain that an object was found.
    Brain.Screen.print("object found");
}

distance

Zwraca zmierzoną odległość do najbliższego obiektu wykrytego przez czujnik.

Available Functions

double distance(
  distanceUnits units );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
units	distanceUnits	Jednostka oznaczająca odległość: inches lub mm — milimetry.

Return Values

Zwraca wartość double , co oznacza odległość w określonych jednostkach.

Examples

// Get the Range Finder distance in millimeters.
double value = RangeFinderA.distance(mm);

// Print the current distance detected by the Range Finder to the
// Brain's screen.
Brain.Screen.print(value);