Akcelerometr

Wstęp

The accelerometer class measures the acceleration of the robot along one or more axes. The sensor outputs an analog voltage that changes based on acceleration in G-forces (G).

Zworka na akcelerometrze określa jego zakres czułości:

• 2G – mierzy przyspieszenie od -2G do +2G

• 6G – Mierzy przyspieszenie od -6G do +6G

Konstruktor klasy

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Destruktor klasy

Niszczy obiekt akcelerometru accelerometer i uwalnia powiązane zasoby.

virtual ~accelerometer();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
port	triport::port &	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest akcelerometr, zapisany jako Brain.ThreeWirePort.X lub ExpanderName.X, gdzie X to litera portu (na przykład Brain.ThreeWirePort.A lub Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Opcjonalnie. Czy włączyć tryb wysokiej czułości akcelerometru: true – włącza wysoką czułość (+/- 2G). false (domyślnie) – włącza niską czułość (+/- 6G).

Przykłady

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Funkcje członkowskie

Klasa akcelerometru accelerometer zawiera następujące funkcje członkowskie:

• acceleration — Zwraca przyspieszenie zmierzone przez akcelerometr w Gs.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej akcelerometru accelerometer należy utworzyć instancję akcelerometru accelerometer , jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Zwraca przyspieszenie mierzone w G.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Ta funkcja nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

Zwraca wartość double co oznacza przyspieszenie mierzone w G.

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();