Sterownik silnika 55#

Wstęp #

Klasa motor55 służy do sterowania sterownikiem silnika VEX 55 podłączonym do modułu V5 Brain. Sterownik silnika 55 to starszy sterownik silnika przeznaczony do obsługi 2-przewodowych silników prądu stałego.

Sterownik silnika VEX 55.

Konstruktory klas #

1 — Tworzy obiekt motor55 na określonym porcie inteligentnym.
motor55(
  int32_t index );

2 — Tworzy obiekt motor55 na określonym porcie inteligentnym i zmienia dodatni kierunek obrotu.
motor55(
  int32_t index,
  bool    reverse );

3 — Tworzy obiekt motor55 na określonym porcie Smart Port, ustawia maksymalne napięcie napędu i zmienia dodatni kierunek obrotu.
motor55(
  int32_t index,
  double  maxv,
  bool    reverse );

Destruktor klasy #

Niszczy obiekt motor55 i uwalnia powiązane zasoby.

~motor55();

Parametry #

Parametr	Typ	Opis
`index`	`int32_t`	Inteligentny port, do którego podłączony jest sterownik silnika 55, zapisany jako `PORTx`, gdzie `x` to numer portu (na przykład `PORT1`).
`reverse`	`bool`	Określa, czy kierunek obrotów silnika jest odwrócony: `true` — Dodatni kierunek obrotów silnika jest odwrócony. `false` — Dodatni kierunek obrotów silnika pozostaje normalny.
`maxv`	`double`	Maksymalne napięcie, jakie sterownik silnika 55 może przyłożyć do silnika.

Parametr

Typ

Opis

index

int32_t

Inteligentny port, do którego podłączony jest sterownik silnika 55, zapisany jako PORTx, gdzie x to numer portu (na przykład PORT1).

reverse

bool

Określa, czy kierunek obrotów silnika jest odwrócony:

true — Dodatni kierunek obrotów silnika jest odwrócony.
false — Dodatni kierunek obrotów silnika pozostaje normalny.

maxv

double

Maksymalne napięcie, jakie sterownik silnika 55 może przyłożyć do silnika.

Przykład #

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 Motor1 = motor55(PORT1);

Funkcje członkowskie #

Klasa motor55 zawiera następujące funkcje członkowskie:

spin — Obraca silnik w określonym kierunku.
stop — Zatrzymuje silnik.
setVelocity — Informuje silnik prądu stałego, jak szybko ma się kręcić.
setStopping — Ustawia zachowanie zatrzymywania (jazda na luzie lub hamowanie).
setReversed — Ustawia, czy kierunek obrotów silnika jest odwrócony.
current — Zwraca prąd elektryczny silnika.
voltage — Zwraca napięcie elektryczne silnika.
temperature — Zwraca temperaturę silnika.
getMotorType — Zwraca wykryty typ silnika/kontrolera.
zainstalowanoinstalled — Zwraca informację, czy sterownik silnika 55 został wykryty na określonym porcie inteligentnym.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej motor55 należy utworzyć instancję, jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor Controller 55 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

spin #

Obraca silnik w określonym kierunku w nieskończoność.

Dostępne funkcje

1 — Obrót odbywa się z bieżąco skonfigurowaną prędkością.
void spin(
  directionType dir );

2 — Obrót przy określonym napięciu.
void spin(
  directionType dir,
  double        voltage,
  voltageUnits  units );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
`dir`	`directionType`	Kierunek, w którym kręci się silnik: `forward` lub `reverse`.
`voltage`	`double`	Wartość napięcia przyłożonego do silnika. Wartość ujemna powoduje obrót w kierunku przeciwnym do podanego `dir`.
`units`	`voltageUnits`	Jednostka używana do reprezentowania napięcia: `volt` — wolty `voltageUnits::mV` — miliwolty

Parametr

Typ

Opis

dir

directionType

Kierunek, w którym kręci się silnik: forward lub reverse.

voltage

double

Wartość napięcia przyłożonego do silnika. Wartość ujemna powoduje obrót w kierunku przeciwnym do podanego dir.

units

voltageUnits

Jednostka używana do reprezentowania napięcia:

volt — wolty
voltageUnits::mV — miliwolty

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notatki

Funkcja ta nie wymaga oczekiwania, a program kontynuuje działanie natychmiast po wywołaniu.
Silnik będzie się obracał, aż do momentu wywołania stop lub użycia innego spin.

stop #

Zatrzymuje silnik przed wirowaniem za pomocą aktualnie skonfigurowanego trybu hamowania.

Dostępne funkcje

void stop();

Parametry

Funkcja ta nie przyjmuje żadnych parametrów.

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notatki

Zatrzymuje silnik, używając aktualnie skonfigurowanego trybu zatrzymywania ustawionego za pomocą setStopping.

setVelocity #

Informuje silnik prądu stałego o tym, jak szybko ma się kręcić. Wyższy procent powoduje, że silnik prądu stałego obraca się szybciej, a niższy procent powoduje, że obraca się wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od podłączenia każdego silnika prądu stałego, który domyślnie obraca się z prędkością równą 50%.

Dostępne funkcje

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units = percent );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
`velocity`	`double`	Prędkość wirowania od 0% do 100% przy użyciu `percent`.
`units`	`percentUnits`	Jednostka prędkości: `percent` / `pct` (domyślnie) — procent

Parametr

Typ

Opis

velocity

double

Prędkość wirowania od 0% do 100% przy użyciu percent.

units

percentUnits

Jednostka prędkości:

percent / pct (domyślnie) — procent

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notatki

Każde kolejne wywołanie spin bez określonego napięcia będzie używać tej wartości.

setStopping #

Ustawia zachowanie silnika po zatrzymaniu.

Dostępne funkcje

void setStopping(
    brakeType mode );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
`mode`	`brakeType`	Tryb zatrzymywania stosowany, gdy wywołany jest `stop`: `coast` — Silnik zatrzymuje się wybiegiem `brake` — Silnik zatrzymuje się szybko za pomocą hamowania

Parametr

Typ

Opis

mode

brakeType

Tryb zatrzymywania stosowany, gdy wywołany jest stop:

coast — Silnik zatrzymuje się wybiegiem
brake — Silnik zatrzymuje się szybko za pomocą hamowania

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notatki

Każde kolejne wywołanie stop będzie używać tego trybu zatrzymywania.
Sterownik silnika 55 obsługuje tylko coast i brake Opcja hold nie jest obsługiwana.

setReversed #

Ustawia, czy kierunek obrotu silnika jest odwrotny.

Dostępne funkcje

void setReversed(
    bool value );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
`value`	`bool`	Czy kierunek obrotów silnika jest odwrócony: `true` — Odwraca kierunek obrotów silnika. `false` — Przywraca domyślny kierunek obrotów silnika.

Parametr

Typ

Opis

value

bool

Czy kierunek obrotów silnika jest odwrócony:

true — Odwraca kierunek obrotów silnika.
false — Przywraca domyślny kierunek obrotów silnika.

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notatki

Wywołanie setReversed jest tym samym, co zmiana parametru reverse w konstruktorze.

current #

current zwraca natężenie prądu pobieranego przez silnik prądu stałego. Prąd to ilość prądu przepływającego przez silnik prądu stałego. W amperach, natężenie prądu jest podawane w zakresie od 0,0 do 1,2 A.

Wyższa wartość prądu oznacza, że silnik prądu stałego zużywa więcej prądu. Może się to zdarzyć, gdy silnik prądu stałego podnosi ciężki przedmiot, naciska na niego lub próbuje się poruszyć, gdy jest zablokowany.

Można tego użyć, aby sprawdzić, czy silnik prądu stałego ma trudności z ruchem. Jeśli prąd pozostaje wysoki, silnik może się nagrzewać lub zużywać energię mniej efektywnie.

Available Functions

1 — Zwraca natężenie prądu elektrycznego silnika prądu stałego w amperach.
double current(
  currentUnits units = amp );

2 — Zwraca prąd elektryczny silnika prądu stałego jako procent maksymalnego prądu znamionowego.
double current(
  percentUnits units );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`units`	`currentUnits`	Jednostka używana do reprezentowania prądu:`amp` (domyślnie) — ampery
`units`	`percentUnits`	Reprezentuje prąd jako procent maksymalnego prądu znamionowego silnika:`percent` / `pct` — procent

Return Values

Zwraca wartość double oznaczającą, ile prądu elektrycznego zużywa silnik prądu stałego w określonych jednostkach.

voltage #

Zwraca napięcie elektryczne dostarczone do silnika.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = volt );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
`units`	`voltageUnits`	Jednostka reprezentująca napięcie: `volt` (domyślnie) `voltageUnits::mV` — miliwolty

Parametr

Typ

Opis

units

voltageUnits

Jednostka reprezentująca napięcie:

volt (domyślnie)
voltageUnits::mV — miliwolty

wartości zwracanych

Zwraca wartość double oznaczającą napięcie elektryczne silnika w określonych jednostkach.

temperature #

temperature zwraca temperaturę silnika prądu stałego.

Temperatura silnika wskazuje, jak ciepły jest silnik prądu stałego. Wyższa temperatura oznacza, że silnik prądu stałego nagrzewa się podczas pracy. Aby silnik mógł pracować z pełną wydajnością, temperatura powinna utrzymywać się poniżej 55°C.

Jeśli silnik prądu stałego przegrzeje się, obniży maksymalny prąd, aby się zabezpieczyć. Przy temperaturze 70°C silnik przestanie pracować do momentu ostygnięcia.

Można tego użyć, aby sprawdzić, czy silnik prądu stałego nie nagrzewa się zbytnio podczas powtarzalnych ruchów, długich przebiegów lub gdy naciska na obiekt.

Available Functions

1 — Zwraca temperaturę silnika prądu stałego jako procent maksymalnej temperatury roboczej.
double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — Zwraca temperaturę silnika prądu stałego w fizycznych jednostkach temperatury.
double temperature(
  temperatureUnits units );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
`units`	`percentUnits`	Jednostka używana do przedstawienia temperatury silnika prądu stałego jako procent: `percent` / `pct` (domyślnie) — procent
`units`	`temperatureUnits`	Jednostka używana do przedstawiania temperatury silnika prądu stałego w stopniach: `celsius` — stopnie Celsjusza `fahrenheit` — stopnie Fahrenheita

Parametr

Typ

Opis

units

percentUnits

Jednostka używana do przedstawienia temperatury silnika prądu stałego jako procent:

percent / pct (domyślnie) — procent

units

temperatureUnits

Jednostka używana do przedstawiania temperatury silnika prądu stałego w stopniach:

celsius — stopnie Celsjusza
fahrenheit — stopnie Fahrenheita

wartości zwracanych

Zwraca wartość double , co oznacza temperaturę silnika prądu stałego w określonych jednostkach.

Notatki

Zakres temperatur roboczych silnika wynosi w przybliżeniu od 20°C (68°F) do 70°C (158°F).

getMotorType #

Zwraca wykryty typ silnika/kontrolera.

Dostępne funkcje

int32_t getMotorType();

Parametry

Funkcja ta nie przyjmuje żadnych parametrów.

wartości zwracanych

Zwraca wartość int32_t wskazującą wykryty typ silnika/kontrolera:

0 — 11W Motor
1 — 5.5W Motor
2 — Motor Controller 55

installed #

Zwraca informację, czy sterownik silnika 55 jest podłączony do modułu V5 Brain.

Available Functions

bool installed();

Parametry

Funkcja ta nie przyjmuje żadnych parametrów.

wartości zwracanych

Zwraca wartość bool bool wskazującą, czy sterownik silnika 55 jest podłączony.

true — The Motor Controller 55 is connected.
false — The Motor Controller 55 is not connected.