Motora kontrolieris 55

Ievads

motor55 klase tiek izmantota, lai vadītu VEX motora kontrolieri 55, kas pievienots V5 Brain. Motora kontrolieris 55 ir mantota tipa motora kontrolieris, kas paredzēts divu vadu līdzstrāvas motoru darbināšanai.

Klases konstruktori

1 — Izveido motor55 objektu norādītajā viedajā portā.

motor55(
  int32_t index );

2 — Izveido motor55 objektu norādītajā viedajā portā un maina pozitīvo griešanās virzienu.

motor55(
  int32_t index,
  bool    reverse );

3 — Izveido motor55 objektu norādītajā viedajā portā, iestata maksimālo piedziņas spriegumu un maina pozitīvo griešanās virzienu.

motor55(
  int32_t index,
  double  maxv,
  bool    reverse );

Klases iznīcinātājs

Iznīcina objektu motor55 un atbrīvo ar to saistītos resursus.

~motor55();

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
index	int32_t	Viedports, kuram ir pievienots motora kontrolieris 55, tiek rakstīts kā PORTx, kur x ir porta numurs (piemēram, PORT1).
reverse	bool	Nosaka, vai motora virziens ir apgriezts: true — Motora pozitīvais virziens ir apgriezts. false — Motora pozitīvais virziens paliek normāls.
maxv	double	Maksimālais spriegums, ko motora kontrolleris 55 var pielietot motoram.

Piemērs

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 Motor1 = motor55(PORT1);

Dalībnieku funkcijas

Klase motor55 ietver šādas dalībfunkcijas:

• spin — Griež motoru norādītajā virzienā.

• stop — Aptur motoru.

• setVelocity — Norāda līdzstrāvas motoram, cik ātri griezties.

• setStopping — Iestata apstāšanās darbību (indīgums vai bremzēšana).

• setReversed — Nosaka, vai motora griešanās virziens ir apgriezts.

• current — Atgriež motora elektrisko strāvu.

• voltage — Atgriež motora elektrisko spriegumu.

• temperature — Atgriež motora temperatūru.

• getMotorType — Atgriež noteikto motora/kontroliera tipu.

• installed — Atgriež, vai norādītajā viedportā ir atrasts motora kontrolieris 55.

Pirms jebkuru motor55 dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor Controller 55 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

spin

Neierobežoti griež motoru norādītajā virzienā.

Pieejamās funkcijas

1 — Griežas, izmantojot pašreiz konfigurēto ātrumu.

void spin(
  directionType dir );

2 — Griežas pie norādītā sprieguma.

void spin(
  directionType dir,
  double        voltage,
  voltageUnits  units );

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
dir	directionType	Motora griešanās virziens: forward vai reverse.
voltage	double	Motoram pieliktā sprieguma vērtība. Negatīva vērtība griežas pretēji dotajai dir.
units	voltageUnits	Sprieguma attēlošanai izmantotā mērvienība: volt — volti voltageUnits::mV — milivolti

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Piezīmes

• Šī funkcija ir bez gaidīšanas, un programma turpina darbu tūlīt pēc izsaukuma.

• Motors turpinās griezties, līdz tiks izsaukta komanda stop vai tiks izmantota cita komanda spin.

stop

Aptur motora griešanos, izmantojot pašreiz konfigurēto bremzēšanas režīmu.

Pieejamās funkcijas

void stop();

Parametri

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Piezīmes

• Aptur motoru, izmantojot pašlaik konfigurēto apturēšanas režīmu, kas iestatīts ar setStopping.

setVelocity

Norāda līdzstrāvas motoram, cik ātri tam jāgriežas. Augstāka procentuālā vērtība liek līdzstrāvas motoram griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek līdzstrāvas motoram griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs pievienotais līdzstrāvas motors pēc noklusējuma griežas ar 50% ātrumu.

Pieejamās funkcijas

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units = percent );

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
velocity	double	Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot percent.
units	percentUnits	Ātruma mērvienība: percent / pct (pēc noklusējuma) — procenti

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Piezīmes

• Jebkurš turpmākais spin izsaukums bez norādīta sprieguma izmantos šo vērtību.

setStopping

Nosaka, kā motors uzvedas, kad tas apstājas.

Pieejamās funkcijas

void setStopping(
    brakeType mode );

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
mode	brakeType	Apstāšanās režīms, kas tiek piemērots, kad tiek izsaukta stop: coast — Motors apstājas inerciāli brake — Motors ātri apstājas, izmantojot bremzēšanu

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Piezīmes

• Jebkurš turpmākais stop izsaukums izmantos šo apturēšanas režīmu.

• Motora kontrolleris 55 atbalsta tikai coast un brake hold neatbalsta.

setReversed

Nosaka, vai motora griešanās virziens ir apgriezts.

Pieejamās funkcijas

void setReversed(
    bool value );

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
value	bool	Vai motora virziens ir apgriezts: true — Maina motora virzienu. false — Atgriež motora virzienu uz noklusējuma vērtību.

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Piezīmes

• Calling setReversed is the same as changing the reverse parameter in the constructor.

current

current atgriež, cik daudz elektriskās strāvas patērē līdzstrāvas motors. Strāva ir elektroenerģijas daudzums, kas plūst caur līdzstrāvas motoru. Atgriežot ampēros, strāva tiek norādīta no 0,0 līdz 1,2 A.

Augstāka strāvas vērtība nozīmē, ka līdzstrāvas motors patērē lielāku elektrisko strāvu. Tas var notikt, ja līdzstrāvas motors ceļ kaut ko smagu, spiež pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai līdzstrāvas motoram ir grūtības kustības laikā. Ja strāva saglabājas augsta, motors var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot enerģiju.

Available Functions

1 — Atgriež līdzstrāvas motora elektriskās strāvas stiprumu ampēros.

double current(
  currentUnits units = amp );

2 — Atgriež līdzstrāvas motora elektrisko strāvu procentos no maksimālās nominālās strāvas.

double current(
  percentUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
units	currentUnits	Strāvas attēlošanai izmantotā mērvienība:amp (pēc noklusējuma) — ampēri
units	percentUnits	Norāda strāvu procentos no motora maksimālās nominālās strāvas:percent pct — procenti

Return Values

Atgriež skaitli double kas apzīmē līdzstrāvas motora patērētās elektriskās strāvas daudzumu norādītajās mērvienībās.

voltage

Atgriež motoram piegādāto elektrisko spriegumu.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = volt );

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
units	voltageUnits	Sprieguma attēlošanas mērvienība: volt (pēc noklusējuma) voltageUnits::mV — milivolti

Atgriešanas vērtības

Atgriež skaitli double , kas apzīmē motora elektrisko spriegumu norādītajās mērvienībās.

temperature

temperature atgriež līdzstrāvas motora temperatūru.

Motora temperatūra parāda, cik silts ir līdzstrāvas motors. Augstāka temperatūra nozīmē, ka līdzstrāvas motors darbības laikā kļūst siltāks. Lai motors darbotos ar pilnu jaudu, tā temperatūrai jābūt zem 55 °C.

Ja līdzstrāvas motors kļūst pārāk karsts, tas samazina maksimālo strāvu, lai sevi pasargātu. Sasniedzot 70 °C temperatūru, motors pārstāj darboties, līdz tas atdziest.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai līdzstrāvas motors kļūst pārāk karsts atkārtotu kustību, ilgstošu skrējienu laikā vai spiežot pret kādu objektu.

Available Functions

1 — Atgriež līdzstrāvas motora temperatūru procentos no maksimālās darba temperatūras.

double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — Atgriež līdzstrāvas motora temperatūru fiziskās temperatūras mērvienībās.

double temperature(
  temperatureUnits units );

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
units	percentUnits	The unit used to represent DC motor temperature as a percentage: percent / pct (default) — percent
units	temperatureUnits	Līdzstrāvas motora temperatūras attēlošanai izmantotā mērvienība grādos: celsius — pēc Celsija fahrenheit — pēc Fārenheita

Atgriešanas vērtības

Atgriež skaitli double kas apzīmē līdzstrāvas motora temperatūru norādītajās mērvienībās.

Piezīmes

• Motora darba temperatūras diapazons ir aptuveni 20°C (68°Flīdz 70°C (158°F.

getMotorType

Atgriež noteikto motora/kontroliera tipu.

Pieejamās funkcijas

int32_t getMotorType();

Parametri

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Atgriešanas vērtības

Atgriež int32_t , kas norāda noteikto motora/regulatora tipu:

• 0 — 11W Motor
• 1 — 5.5W Motor
• 2 — Motor Controller 55

installed

Atgriež, vai motora kontrolieris 55 ir savienots ar V5 Brain.

Available Functions

bool installed();

Parametri

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Atgriešanas vērtības

Atgriež bool kas norāda, vai ir pievienots motora kontrolieris 55.

• true — The Motor Controller 55 is connected.
• false — The Motor Controller 55 is not connected.