บล็อกเฉพาะสำหรับหุ่นยนต์

การแนะนำ

หุ่นยนต์ Hero Bot รุ่น Snapshot มาพร้อมตัวเลือกมอเตอร์สองแบบและเซ็นเซอร์แบบออปติคอล

บล็อก VEXcode VR มาตรฐานทั้งหมดสามารถใช้งานได้ใน IQ 22-23 Slapshot Playground

ด้านล่างนี้คือรายการบล็อกเฉพาะสำหรับหุ่นยนต์ที่มีให้เลือกใช้งานทั้งหมด:

ระบบขับเคลื่อน – ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่และหมุนได้

• การกระทำ

  • drive — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตลอดไป

  • ขับไปข้างหน้า — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด

  • เลี้ยว — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตลอดไป

  • หมุน — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด

  • หันไปตามทิศทาง — หมุนหุ่นยนต์ให้หันไปทางทิศทางที่กำหนด

  • หมุน — หมุนหุ่นยนต์ไปที่ตำแหน่งการหมุนที่กำหนด

  • หยุดขับ — หยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

• การตั้งค่า

  • ตั้งค่าความเร็วในการขับเคลื่อน — บอกหุ่นยนต์ว่าจะขับเคลื่อนด้วยความเร็วเท่าใด

  • ตั้งค่าความเร็วในการเลี้ยว — บอกหุ่นยนต์ว่าควรเลี้ยวเร็วแค่ไหน

  • set drive heading — เปลี่ยนทิศทางการเคลื่อนที่ปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นทิศทางใหม่

  • ตั้งค่าการหมุนของไดรฟ์ — เปลี่ยนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นการหมุนใหม่

  • set drive timeout — ตั้งค่าจำนวนวินาทีที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น

• ค่านิยม

  • การขับเคลื่อนเสร็จสิ้น — รายงานว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่

  • กำลังเคลื่อนที่ — รายงานว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่

  • ทิศทางการขับเคลื่อน — รายงานทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา

  • การหมุนของไดรฟ์ — รายงานการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

  • ความเร็วในการขับเคลื่อน — รายงานความเร็วในการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์

การเคลื่อนไหว – ควบคุมและติดตามมอเตอร์ของหุ่นยนต์

• การกระทำ

  • หมุนมอเตอร์ – หมุนมอเตอร์ไปในทิศทางใดทิศทางหนึ่งตลอดไป

  • หมุนมอเตอร์ตาม – หมุนมอเตอร์ตามระยะทางที่กำหนดเป็นองศาหรือรอบ

  • หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่ง – หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด

  • หยุดมอเตอร์ – หยุดมอเตอร์ไม่ให้หมุน

• การตั้งค่า

  • ตั้งค่าความเร็วของมอเตอร์ – บอกมอเตอร์ให้หมุนเร็วแค่ไหน

  • ตั้งค่าหมดเวลาของมอเตอร์ – ตั้งค่าระยะเวลาที่มอเตอร์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น

  • ตั้งตำแหน่งมอเตอร์ – เปลี่ยนตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์เป็นค่าใหม่

• ค่านิยม

  • มอเตอร์หยุดทำงานแล้ว – รายงานว่ามอเตอร์หยุดเคลื่อนที่แล้วหรือไม่

  • มอเตอร์กำลังหมุน – รายงานว่ามอเตอร์กำลังหมุนอยู่หรือไม่

  • ตำแหน่งมอเตอร์ – รายงานตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์

  • ความเร็วของมอเตอร์ – รายงานความเร็วในการหมุนของมอเตอร์เป็นเปอร์เซ็นต์ตั้งแต่ -100% ถึง 100%

การรับรู้ - ใช้ประโยชน์จากเซ็นเซอร์ต่างๆ ของหุ่นยนต์

• ออปติก

  • ระบบตรวจจับวัตถุด้วยแสง – รายงานว่าเซ็นเซอร์ตรวจจับวัตถุที่อยู่ในระยะหรือไม่

  • การตรวจจับสีด้วยแสง – รายงานว่าเซ็นเซอร์แสงตรวจจับสีที่ระบุหรือไม่

  • ความสว่างเชิงแสง – รายงานความสว่างที่ตรวจพบโดยเซ็นเซอร์เชิงแสง

  • เฉดสีออปติคอล – รายงานเฉดสีที่ตรวจพบโดยเซ็นเซอร์ออปติคอล

  • เมื่อตรวจจับด้วยแสง – เรียกใช้ชุดบล็อกที่แนบมาเมื่อเซ็นเซอร์แสงตรวจจับหรือมองไม่เห็นวัตถุ

ตัวอย่างในหน้านี้ใช้ตำแหน่งเริ่มต้นเริ่มต้นของ Playground ตามค่าเริ่มต้น

ระบบขับเคลื่อน

ระบบขับเคลื่อนควบคุมการเคลื่อนที่และการเลี้ยวของหุ่นยนต์ VR ระบบขับเคลื่อนสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลัง เลี้ยวซ้ายหรือขวา เลี้ยวตามทิศทางต่างๆ และติดตามการหมุนของมันได้

การกระทำ

ขับ

บล็อก ขับเคลื่อน จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การเลี้ยวหรือการหยุด

ขับ [ไปข้างหน้า v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ทิศทาง	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: ไปข้างหน้า หรือ ถอยหลัง

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward, then stop.]
ขับ [ไปข้างหน้า v]
รอ (2) วินาที
หยุดขับ

ขับเพื่อ

บล็อก ขับเคลื่อน จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (200) [มม. v] ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ทิศทาง	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: ไปข้างหน้า หรือ ถอยหลัง
ระยะทาง	ระยะทางที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนไปได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้
หน่วย	หน่วยวัดระยะทาง: มม. (มิลลิเมตร) หรือ นิ้ว
และอย่ารอช้า	เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (500) [มม. v] ▶

เปลี่ยน

บล็อก หมุน จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะหมุนต่อไปเรื่อยๆ จนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การขับเคลื่อนหรือการหยุด

เลี้ยว [ขวา v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ทิศทาง	ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: ซ้าย หรือ ขวา

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn right, then stop.]
เลี้ยว [ขวา v]
รอ (2) วินาที
หยุดขับ

เลี้ยวเพื่อ

บล็อกคำสั่ง หมุน จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด การหมุนจะสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

เลี้ยว [ขวา v] เป็น (90) องศา ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ทิศทาง	ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: ซ้าย หรือ ขวา
มุม	จำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุน ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้
และอย่ารอช้า	เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
เลี้ยว [ซ้าย v] เป็น (90) องศา ▶
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (180) องศา ▶

หันไปที่หัวข้อ

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา บล็อกคำสั่ง turn to heading จะหมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปในทิศทางที่กำหนด ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

ทิศทางเริ่มต้นคือ 0 องศา

โปรเจกต์นี้จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

เลี้ยวไปทิศทาง (90) องศา ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หัวข้อ	ทิศทางที่หุ่นยนต์ควรหันไปคือ ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา
และอย่ารอช้า	เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
เลี้ยวไปทิศทาง (90) องศา ▶
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (180) องศา ▶
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (270) องศา ▶
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (0) องศา ▶
รอ (2) วินาที

หมุนเพื่อหมุน

บล็อก หมุน จะหมุนหุ่นยนต์ให้ไปในทิศทางการหมุนที่กำหนดไว้

การหมุนคือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าการหมุนได้โดยใช้บล็อก set drive rotation

ค่าการหมุนเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการเลี้ยวขึ้นอยู่กับการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์ การเลี้ยวขวาจะเพิ่มการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดการหมุน

ตัวอย่างเช่น ถ้าหุ่นยนต์เริ่มต้นที่ 0 องศา และคุณหมุนเป็น 720 องศา มันจะเลี้ยวขวา 2 ครั้ง จากนั้นถ้าคุณหมุนเป็น 360 องศา มันจะเลี้ยวซ้าย 1 ครั้ง เพราะ 360 น้อยกว่า 720

โปรเจกต์นี้จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

เลี้ยวไปการหมุน (90) องศา ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
การหมุน	ค่ามุมการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่หุ่นยนต์จะหมุนไป ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้
และอย่ารอช้า	เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
เลี้ยวไปการหมุน (-90) องศา ▶
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปการหมุน (450) องศา ▶

หยุดขับรถ

บล็อก หยุดการเคลื่อนที่ จะหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

หยุดขับ

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward, then stop.]
ขับ [ไปข้างหน้า v]
รอ [4] วินาที
หยุดขับ

การตั้งค่า

ตั้งค่าความเร็วในการขับเคลื่อน

บล็อก set drive velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรขับเคลื่อนด้วยความเร็วเท่าใด เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

ตั้งความเร็วขับเป็น (50) [% v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ความเร็ว	ความเร็วในการขับขี่สามารถปรับได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100%
หน่วย	หน่วยความเร็ว: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (100) [มม. v] ▶
รอ (1) วินาที
[Move slower.]
ตั้งความเร็วขับเป็น (20) [% v]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (100) [มม. v] ▶
รอ (1) วินาที
[Move faster.]
ตั้งความเร็วขับเป็น (100) [% v]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (100) [มม. v] ▶
รอ (1) วินาที

ตั้งความเร็วในการเลี้ยว

บล็อก set turn velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรเลี้ยวเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

ตั้งความเร็วเลี้ยวเป็น (50) [% v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ความเร็ว	ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100%
หน่วย	หน่วยความเร็ว: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn at default velocity.]
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (100) องศา ▶
รอ (1) วินาที
[Turn slower.]
ตั้งความเร็วเลี้ยวเป็น (20)%
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (100) องศา ▶
รอ (1) วินาที
[Turn faster.]
ตั้งความเร็วเลี้ยวเป็น (100)%
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (100) องศา ▶
รอ (1) วินาที

ตั้งทิศทางการขับเคลื่อน

ทิศทางการขับเคลื่อนคือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา บล็อกคำสั่ง set drive heading จะเปลี่ยนทิศทางการขับเคลื่อนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหันไปตำแหน่งอื่น ๆ ได้โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้น

ตั้งทิศทางขับเป็น (0) องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หัวข้อ	ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Turn to the left.]
ตั้งทิศทางขับเป็น (90) องศา
เลี้ยวไปทิศทาง (0) องศา ▶

ตั้งค่าการหมุนของไดรฟ์

การหมุนคือจำนวนรอบที่หุ่นยนต์หมุน โดยวัดเป็นองศา ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา บล็อกคำสั่ง set drive rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของมันจะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหมุนได้ตามค่าการหมุนใหม่นั้น

ตั้งการหมุนขับเป็น (0) องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
การหมุน	ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
ตั้งการหมุนขับเป็น (720) องศา
เลี้ยวไปการหมุน (0) องศา ▶

ตั้งค่าหมดเวลาไดรฟ์

บล็อก set drive timeout ใน Stack จะกำหนดจำนวนวินาทีที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากหุ่นยนต์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบล็อกถัดไปใน Stack ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ติดอยู่กับการเคลื่อนไหวใดๆ

ตั้งหมดเวลาขับเป็น (1) วินาที

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
เวลา	จำนวนวินาทีที่หุ่นยนต์สามารถพยายามทำท่าทางให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มการทำงาน ระบบจะจำกัดเวลาในการขับเคลื่อนไว้ที่ 1 วินาที จากนั้นจะหมุน 90 องศา

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
ตั้งหมดเวลาขับเป็น (1) วินาที
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (25) [นิ้ว v] ▶
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (90) องศา ▶

ค่านิยม

การขับรถเสร็จสิ้นแล้ว

บล็อก Boolean drive is done จะรายงานว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ สามารถใช้ข้อมูลนี้ในการควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

• จริง — หุ่นยนต์เคลื่อนไหวเสร็จแล้ว

• ไม่จริง — หุ่นยนต์ยังคงเคลื่อนที่อยู่

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกระบบขับเคลื่อนที่มีพารามิเตอร์ และอย่ารอ

<ขับเสร็จแล้ว?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (200) [มม. v] ◀ และไม่รอ
รอจนกว่า <ขับเสร็จแล้ว?>
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (360) องศา ▶

ไดรฟ์กำลังเคลื่อนที่

บล็อก Boolean กำลังเคลื่อนที่ จะรายงานว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่ ซึ่งสามารถนำไปใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

• จริง — หุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่

• เท็จ — หุ่นยนต์ไม่ได้เคลื่อนที่

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกระบบขับเคลื่อนที่มีพารามิเตอร์ และอย่ารอ

<กำลังขับอยู่?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (200) [มม. v] ◀ และไม่รอ
ในขณะที่ <กำลังขับอยู่?>
พิมพ์ [Still Moving...] ▶
รอ (0.1) วินาที
ล้างหน้าจอ
fine
พิมพ์ [Done!] ▶

ทิศทางการขับขี่

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์นั้นวัดเป็นองศา บล็อกรายงานทิศทางการเคลื่อนที่ (Drive Heading Reporter Block) จะรายงานทิศทางการเคลื่อนที่ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

(ทิศทางขับในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Display the heading after turning.]
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (450) องศา ▶
พิมพ์ (ทิศทางขับในองศา) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

การหมุนของไดรฟ์

การหมุนคือจำนวนรอบที่หุ่นยนต์หมุนไป โดยวัดเป็นองศา ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา บล็อกรายงานการหมุนของมอเตอร์ขับเคลื่อน (drive rotation reporter block) จะรายงานค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขวาครบสองรอบจะแสดงค่าการหมุน 720 องศา

(การหมุนขับในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Display the rotation after turning.]
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (450) องศา ▶
พิมพ์ (การหมุนขับในองศา) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

ความเร็วในการขับเคลื่อน

บล็อกรายงานความเร็วในการขับเคลื่อนจะรายงานว่าหุ่นยนต์กำลังขับเคลื่อนด้วยความเร็วเท่าใด

(ความเร็วขับใน [% v])

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หน่วย	หน่วยความเร็ว: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น :: hat events
[Display the velocity after driving.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (200) [มม. v] ▶
พิมพ์ (ความเร็วขับใน [% v]) บนหน้าจอ ◀ และตั้งเคอร์เซอร์ไปแถวถัดไป

การเคลื่อนไหว

Snapshot ใช้มอเตอร์ดูดเพื่อเก็บแผ่นดิสก์หรือหมุนแผ่นดิสก์ออกเพื่อทำคะแนนหรือปล่อยลง มอเตอร์แขนจะยกและลดแขนเพื่อปล่อยแผ่นดิสก์จากเครื่องจ่ายและเข้าถึงองค์ประกอบในสนาม

มอเตอร์แต่ละตัวมีตัวเลือกทิศทางการเคลื่อนที่ของตัวเอง ชื่อทิศทางจะอธิบายว่ามอเตอร์นั้นเคลื่อนที่อย่างไรใน Snapshot

การกระทำ

มอเตอร์หมุน

บล็อก มอเตอร์หมุน จะหมุนมอเตอร์ไปในทิศทางใดทิศทางหนึ่งจากสองทิศทางอย่างไม่มีที่สิ้นสุด มอเตอร์จะหมุนต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น หมุนไปในทิศทางอื่นหรือหยุดหมุน

หมุน [IntakeMotor v] [การบริโภค v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์ที่จะหมุน: มอเตอร์ดูดอากาศ หรือ มอเตอร์แขน
ทิศทาง	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์: มอเตอร์ดูดอากาศ — ดูดอากาศ หรือ ปล่อยอากาศ มอเตอร์แขน — ขึ้น หรือ ลง

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Spin the Intake Motor before stopping.]
หมุน [IntakeMotor v] [การบริโภค v]
รอ (1) วินาที
หยุด [IntakeMotor v]

มอเตอร์หมุนสำหรับ

บล็อก หมุนมอเตอร์สำหรับ ในชุดบล็อกจะหมุนมอเตอร์เป็นระยะทางที่กำหนด การหมุนนั้นสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์ โครงการจะรอจนกว่ามอเตอร์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในชุดจะเริ่มทำงาน

หมุน [IntakeMotor v] [การบริโภค v] เป็น [90] [องศา v] ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์ที่จะหมุน: มอเตอร์ดูดอากาศ หรือ มอเตอร์แขน
ทิศทาง	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์: มอเตอร์ดูดอากาศ — ดูดอากาศ หรือ ปล่อยอากาศ มอเตอร์แขน — ขึ้น หรือ ลง
ระยะทาง	ระยะทางที่มอเตอร์หมุน องศา ใช้จำนวนเต็ม รอบ สามารถใช้ได้ทั้งจำนวนเต็มหรือทศนิยม
หน่วย	หน่วยวัดระยะทาง: องศา หรือ รอบ
และอย่ารอช้า	เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Collect the preloaded Disc.]
หมุน [IntakeMotor v] [การบริโภค v] เป็น [180] [องศา v] ▶

หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด

บล็อก หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่กำหนด จะหมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่ระบุ

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะที่มอเตอร์หมุนไป โดยวัดเป็น องศา หรือ รอบ หนึ่ง รอบ เท่ากับ 360 องศา ในตอนเริ่มต้นโครงการ ตำแหน่งของมอเตอร์จะถูกตั้งค่าเป็น 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าตำแหน่งของมอเตอร์ได้โดยใช้บล็อก set motor position

ค่าตำแหน่งเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการหมุนขึ้นอยู่กับตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์

ตัวอย่างเช่น หากมอเตอร์เริ่มหมุนที่ 0 องศาและหมุนไปที่ตำแหน่ง 720 องศา มันจะหมุนไปข้างหน้าสองรอบ หากจากนั้นมันหมุนไปที่ตำแหน่ง 360 องศา มันจะหมุนถอยหลังหนึ่งรอบ เพราะ 360 น้อยกว่า 720

หมุน [ArmMotor v] ไปตำแหน่ง [90] [องศา v] ▶

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์ที่จะหมุน: มอเตอร์ดูดอากาศ หรือ มอเตอร์แขน
ตำแหน่ง	ค่าตำแหน่งที่มอเตอร์จะหมุนไปถึง องศา ใช้จำนวนเต็ม รอบ สามารถใช้ได้ทั้งจำนวนเต็มหรือทศนิยม
หน่วย	หน่วยวัดตำแหน่ง: องศา หรือ รอบ
และอย่ารอช้า	เลือกไอคอนลูกศร ( ▶ ) เพื่อขยายบล็อกให้แสดงข้อความว่า และไม่ต้องรอ เพื่อให้บล็อกถัดไปในลำดับทำงานทันที

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Raise the Arm to reach over the barrier.]
หมุน [ArmMotor v] ไปตำแหน่ง [600] [องศา v] ▶

หยุดมอเตอร์

บล็อกตัวหยุดมอเตอร์จะหยุดมอเตอร์ที่เลือกไว้

หยุด [IntakeMotor v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์ที่ต้องการหยุด: IntakeMotor หรือ ArmMotor

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Raise the Arm for 1 second, then stop.]
หมุน [ArmMotor v] [ขึ้น v]
รอ (1) วินาที
หยุด [ArmMotor v]

การตั้งค่า

ตั้งค่าความเร็วของมอเตอร์

บล็อก ตั้งค่าความเร็วของมอเตอร์ จะบอกมอเตอร์ว่าควรหมุนเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์หมุนเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์หมุนช้าลง

ทุกโปรเจกต์เริ่มต้นด้วยมอเตอร์แต่ละตัวหมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์หมุนเร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์หมุนช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

ตั้งความเร็ว [IntakeMotor v] เป็น [50] [% v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์สำหรับกำหนดความเร็วของ: มอเตอร์ดูดอากาศ หรือ มอเตอร์แขน
ความเร็ว	ความเร็วรอบของมอเตอร์ เปอร์เซ็นต์ ใช้ตัวเลขจำนวนเต็มตั้งแต่ 0% ถึง 100%
หน่วย	หน่วยความเร็ว: %

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Spin the Intake Motor at 75 percent speed.]
ตั้งความเร็ว [IntakeMotor v] เป็น [75] [% v]
หมุน [IntakeMotor v] [การบริโภค v] เป็น [180] [องศา v] ▶

ตั้งค่าเวลาหยุดทำงานของมอเตอร์

บล็อก set motor timeout จะกำหนดเวลาที่มอเตอร์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากมอเตอร์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้นภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบล็อกถัดไปในลำดับ เพื่อป้องกันไม่ให้มอเตอร์ติดขัดในการเคลื่อนไหว

ตั้งหมดเวลา [ArmMotor v] เป็น [1] วินาที

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์สำหรับตั้งค่าหมดเวลา: IntakeMotor หรือ ArmMotor
เวลา	จำนวนวินาทีที่มอเตอร์สามารถพยายามทำการเคลื่อนที่ให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Limit how long the Arm Motor will wait to move.]
ตั้งหมดเวลา [ArmMotor v] เป็น [2] วินาที
หมุน [ArmMotor v] [ขึ้น v] เป็น [3] [รอบ v] ▶

ตำแหน่ง

ตำแหน่งมอเตอร์

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะการหมุน ซึ่งวัดเป็น องศา หรือ รอบ หนึ่ง รอบ เท่ากับ 360 องศา บล็อกรายงาน ตำแหน่งมอเตอร์ จะรายงานตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์

ในตอนเริ่มต้นโครงการ ตำแหน่งของมอเตอร์จะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา หากมอเตอร์หมุนไปข้างหน้าครบหนึ่งรอบ ตำแหน่งจะเปลี่ยนเป็น 360 องศา หรือ 1 รอบ หากมอเตอร์หมุนไปในทิศทางตรงกันข้าม ตำแหน่งจะเปลี่ยนเป็นค่าลบ

(ตำแหน่ง [IntakeMotor v] ใน [องศา v])

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์ที่ใช้รายงานตำแหน่งของ: มอเตอร์ดูดอากาศ หรือ มอเตอร์แขน
หน่วย	หน่วยที่ใช้รายงานตำแหน่งมอเตอร์เป็น: องศา หรือ รอบ

ตั้งตำแหน่งมอเตอร์

ตำแหน่งของมอเตอร์คือระยะการหมุน ซึ่งวัดเป็น องศา หรือ รอบ หนึ่ง รอบ เท่ากับ 360 องศา บล็อก ตั้งค่าตำแหน่งมอเตอร์ จะเปลี่ยนตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากมอเตอร์หมุนไปถึง 180 องศา การตั้งตำแหน่งเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตตำแหน่งนั้นจาก 180 องศาเป็น 0 องศา จากนั้นมอเตอร์จะสามารถหมุนไปยังตำแหน่งต่างๆ ตามค่าใหม่นั้นได้

ตั้งตำแหน่ง [IntakeMotor v] เป็น [0] [องศา v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์สำหรับตั้งตำแหน่งของ: มอเตอร์ดูดอากาศ หรือ มอเตอร์แขน
ตำแหน่ง	ค่าตำแหน่งที่จะตั้งค่าสำหรับมอเตอร์ องศา ใช้จำนวนเต็ม รอบ สามารถใช้ได้ทั้งจำนวนเต็มหรือทศนิยม
หน่วย	หน่วยวัดตำแหน่ง: องศา หรือ รอบ

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Set the Intake Motor position, then spin back to 0 degrees.]
ตั้งตำแหน่ง [IntakeMotor v] เป็น [180] [องศา v]
หมุน [IntakeMotor v] ไปตำแหน่ง [0] [องศา v] ▶

ค่านิยม

มอเตอร์ทำงานเสร็จแล้ว

บล็อก Boolean motor is done จะรายงานว่ามอเตอร์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ สามารถใช้ข้อมูลนี้เพื่อควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของมอเตอร์ได้

• จริง — มอเตอร์หยุดทำงานแล้ว

• ไม่จริง — มอเตอร์ยังคงหมุนอยู่

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกการเคลื่อนไหวต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ และไม่ต้องรอ: หมุนมอเตอร์เป็นเวลา และ หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่ง

<[IntakeMotor v] เสร็จแล้ว?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์ที่ใช้รายงานว่าการเคลื่อนที่เสร็จสิ้นแล้วหรือไม่: IntakeMotor หรือ ArmMotor

มอเตอร์กำลังหมุน

บล็อก Boolean มอเตอร์กำลังหมุน จะรายงานว่ามอเตอร์กำลังหมุนอยู่หรือไม่ ข้อมูลนี้สามารถนำไปใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของมอเตอร์ได้

• จริง — มอเตอร์กำลังหมุนอยู่

• เท็จ — มอเตอร์ไม่หมุน

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกการเคลื่อนไหวต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ และไม่ต้องรอ: หมุนมอเตอร์เป็นเวลา และ หมุนมอเตอร์ไปยังตำแหน่ง

<[IntakeMotor v] กำลังหมุน?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์ที่ใช้รายงานว่ากำลังหมุนอยู่หรือไม่: IntakeMotor หรือ ArmMotor

ความเร็วของมอเตอร์

บล็อกรายงานความเร็วของมอเตอร์จะแสดงความเร็วในการหมุนของมอเตอร์เป็นเปอร์เซ็นต์ ตั้งแต่ -100% ถึง 100%

(ความเร็ว [IntakeMotor v] ใน [% v] :: custom-motion)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
มอเตอร์	มอเตอร์ที่ใช้รายงานความเร็วของ: มอเตอร์ดูดอากาศ หรือ มอเตอร์แขน
หน่วย	หน่วยที่ใช้รายงานความเร็วของมอเตอร์: %

การรับรู้

ออปติคอล

ตรวจพบวัตถุด้วยแสง

บล็อก Boolean ตรวจพบวัตถุด้วยระบบออปติคอล จะรายงานว่าเซ็นเซอร์ออปติคอลตรวจพบวัตถุภายในระยะหรือไม่

• จริง — เซ็นเซอร์แสงตรวจจับวัตถุได้

• เท็จ — เซ็นเซอร์แสงไม่ตรวจจับวัตถุใดๆ

<[FrontOptical v] พบวัตถุ?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ระบบออปติคอลตรวจจับสี

บล็อกบูลีน การตรวจจับสีด้วยแสง จะรายงานว่าเซ็นเซอร์แสงตรวจจับสีที่ระบุหรือไม่ โดยพิจารณาจากค่าเฉดสีที่ตรวจพบ

• จริง – เซ็นเซอร์ตรวจจับสีที่ระบุได้

• เท็จ – เซ็นเซอร์ไม่ตรวจจับสีที่ระบุ

<[FrontOptical v] ตรวจจับ [แดง v]?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
สี	ควรตรวจสอบสีใด: สีแดง – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 340° - 20° สีเขียว – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 80° - 140° สีน้ำเงิน – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 200° - 240° สีเหลือง – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 40° - 60° สีส้ม – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 20° - 40° สีม่วง – ค่าเฉดสีที่ตรวจพบอยู่ระหว่าง 240° - 280°

ความสว่างเชิงแสง

ส่วนรายงาน ความสว่างเชิงแสง จะรายงานปริมาณแสงที่สะท้อนกลับไปยังเซ็นเซอร์เชิงแสง โดยแสดงเป็นเปอร์เซ็นต์ตั้งแต่ 0% ถึง 100%

เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นหมายความว่ามีแสงสะท้อนกลับไปยังเซ็นเซอร์แสงมากขึ้น เปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงหมายความว่ามีแสงสะท้อนกลับน้อยลง

(ความสว่าง [FrontOptical v] ใน %)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

สีเชิงแสง

บล็อกรายงานค่าสี Optical hue จะรายงานค่าสีที่ตรวจจับได้โดยเซ็นเซอร์แสงเป็นตัวเลขตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา

เฉดสี คือวิธีการอธิบายสีโดยใช้ตัวเลขรอบวงล้อสี

(เฉดสี [FrontOptical v] ในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

เมื่อออปติคอล

บล็อก when Optical จะเรียกใช้ชุดบล็อกที่เชื่อมต่ออยู่ทุกครั้งที่เซ็นเซอร์แสงตรวจจับหรือสูญเสียวัตถุ

เมื่อ [FrontOptical v] [ตรวจจับ v] วัตถุ :: hat events

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
สถานะ	เมื่อลำดับบล็อกที่แนบมาทำงาน: ตรวจจับ จะทำงานเมื่อตรวจพบวัตถุที่ยังไม่ถูกตรวจพบ ในขณะที่ สูญเสีย จะทำงานเมื่อไม่พบวัตถุที่ถูกตรวจพบอีกต่อไป