Cảm biến con quay hồi chuyển#
Giới thiệu#
Cảm biến con quay hồi chuyển (Gyro Sensor) đo hướng và độ xoay của robot.
Danh mục Cảm biến con quay hồi chuyển sẽ chỉ xuất hiện khi cảm biến được cấu hình độc lập, không phải là một phần của cấu hình hệ thống truyền động, trong cửa sổ Thiết bị.
Trang này sử dụng gyro_sensor làm ví dụ về tên cảm biến con quay hồi chuyển. Hãy thay thế bằng tên đã cấu hình của riêng bạn nếu cần.
Dưới đây là danh sách các phương pháp có sẵn:
calibrate– Hiệu chỉnh Cảm biến Con quay hồi chuyển đã cấu hình.set_heading– Thay đổi hướng hiện tại của Cảm biến Con quay hồi chuyển thành một hướng mới.set_rotation– Thay đổi hướng quay hiện tại của Cảm biến Con quay hồi chuyển thành hướng quay mới.heading– Trả về góc hướng của Cảm biến Con quay hồi chuyển dưới dạngfloat.rotation– Trả về lượng xoay của Cảm biến Con quay hồi chuyển kể từ khi dự án bắt đầu dưới dạngfloat.
Hàm khởi tạo – Khởi tạo thủ công cảm biến con quay hồi chuyển.
Gyro– Tạo cảm biến con quay hồi chuyển.
hiệu chỉnh#
calibrate hiệu chuẩn cảm biến con quay hồi chuyển. Tất cả các phương pháp tiếp theo sẽ chờ quá trình hiệu chuẩn hoàn tất trước khi thực hiện. Hiệu chuẩn là một quy trình nội bộ đo lường và bù trừ nhiễu và độ trôi của cảm biến trong một khoảng thời gian xác định. Trong thời gian này, cảm biến phải hoàn toàn đứng yên (tức là trên một bề mặt ổn định mà không có bất kỳ chuyển động bên ngoài nào). Chuyển động trong quá trình hiệu chuẩn sẽ tạo ra kết quả không chính xác.
Usage:
gyro_sensor.calibrate()
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
Phương pháp này không có tham số. |
đặt tiêu đề#
Hướng (heading) là hướng mà cảm biến đang đối mặt, được đo bằng độ. Lệnh set_heading thay đổi hướng hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển thành một giá trị hướng mới.
Ví dụ, nếu cảm biến đã xoay sang bên phải, việc đặt hướng về 0 độ sẽ biến vị trí hướng sang phải đó thành 0 độ mới. Sau đó, cảm biến có thể theo dõi các hướng khác dựa trên hướng mới đó.
Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
|
Giá trị góc quay, tính bằng độ, cần thiết lập cho cảm biến. Giá trị này có thể nằm trong khoảng từ 0 đến 359,99. |
đơn vị |
Tùy chọn. Đơn vị hướng: |
đặt_xoay#
Góc quay là mức độ xoay của cảm biến, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Lệnh set_rotation thay đổi góc quay hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển thành một giá trị mới.
Ví dụ, nếu cảm biến đã quay hai vòng hoàn chỉnh sang phải, giá trị quay của nó sẽ là 720 độ. Việc đặt giá trị quay về 0 độ sẽ thiết lập lại giá trị quay từ 720 về 0 độ. Sau đó, cảm biến có thể theo dõi các vòng quay dựa trên giá trị mới này.
Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
|
Giá trị xoay, tính bằng độ, cần đặt cho cảm biến. Giá trị này có thể là |
đơn vị |
Tùy chọn. Đơn vị xoay: |
tiêu đề#
Hướng là hướng mà cảm biến đang đối mặt, được đo bằng độ. heading trả về hướng đó dưới dạng float từ 0 đến 359,99 độ.
Hướng ban đầu là 0 độ.
Usage:
gyro_sensor.heading(units)
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
đơn vị |
Tùy chọn. Đơn vị hướng: |
xoay#
Góc quay là mức độ xoay của cảm biến, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Lệnh rotation trả về góc quay hiện tại của cảm biến con quay hồi chuyển.
Xoay sang phải sẽ làm tăng góc quay, và xoay sang trái sẽ làm giảm góc quay. Ví dụ, xoay hai vòng sang phải sẽ tạo ra góc quay 720 độ.
Usage:
gyro_sensor.rotation(units)
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
đơn vị |
Tùy chọn. Đơn vị xoay: |
Người xây dựng#
Các hàm tạo được sử dụng để tạo thủ công các đối tượng Gyro , cần thiết để cấu hình Cảm biến Con quay hồi chuyển bên ngoài VEXcode.
Gyro#
Gyro tạo ra một cảm biến con quay hồi chuyển.
Usage:
Gyro(port)
Tham số |
Sự miêu tả |
|---|---|
|
Cổng 3 dây mà Cảm biến Con quay hồi chuyển được kết nối:
|
# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)