Sensor Giroskop

Perkenalan

Sensor Giroskop mengukur arah dan rotasi robot.

Kategori Sensor Giroskop hanya akan muncul ketika sensor dikonfigurasi secara independen, bukan sebagai bagian dari konfigurasi sistem penggerak, di jendela Perangkat.

Halaman ini menggunakan gyro_sensor sebagai contoh nama Sensor Giroskop. Ganti dengan nama yang Anda konfigurasi sendiri sesuai kebutuhan.

Berikut adalah daftar metode yang tersedia:

• calibrate – Mengkalibrasi Sensor Gyro yang telah dikonfigurasi.

• set_heading – Mengubah arah sensor giroskop saat ini ke arah yang baru.

• set_rotation – Mengubah rotasi Sensor Gyro saat ini ke rotasi baru.

• heading – Mengembalikan sudut arah Sensor Gyro sebagai float.

• rotation – Mengembalikan seberapa banyak Sensor Gyro telah berputar sejak proyek dimulai sebagai float.

Konstruktor – Menginisialisasi Sensor Giroskop secara manual.

• Gyro – Buat Sensor Gyro.

menyesuaikan

calibrate mengkalibrasi Sensor Gyro. Semua metode selanjutnya akan menunggu kalibrasi selesai sebelum dieksekusi. Kalibrasi adalah prosedur internal yang mengukur dan mengkompensasi noise dan drift sensor selama periode waktu tertentu. Selama waktu ini, sensor harus tetap diam sepenuhnya (yaitu, di permukaan yang stabil tanpa gerakan eksternal apa pun). Pergerakan selama kalibrasi akan menghasilkan hasil yang tidak akurat.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parameter	Keterangan
	Metode ini tidak memiliki parameter.

atur_judul

Heading adalah arah yang dituju sensor, diukur dalam derajat. set_heading mengubah heading sensor giroskop saat ini ke nilai heading baru.

Sebagai contoh, jika sensor telah berputar menghadap ke kanan, mengatur arah ke 0 derajat akan menjadikan posisi menghadap ke kanan tersebut sebagai 0 derajat yang baru. Kemudian sensor dapat melacak arah lain berdasarkan arah yang baru tersebut.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parameter	Keterangan
value	Nilai arah, dalam derajat, yang akan diatur untuk sensor. Nilai ini dapat berkisar dari 0 hingga 359,99.
satuan	Opsional. Satuan arah: DEGREES

set_rotation

Rotasi adalah seberapa banyak sensor telah berputar, diukur dalam derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Perintah set_rotation mengubah rotasi sensor giroskop saat ini ke nilai baru.

Sebagai contoh, jika sensor telah berputar dua kali penuh ke kanan, nilai rotasinya akan menjadi 720 derajat. Mengatur rotasi ke 0 derajat akan mengatur ulang rotasi tersebut dari 720 menjadi 0 derajat. Kemudian sensor dapat melacak rotasi berdasarkan nilai baru tersebut.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parameter	Keterangan
value	Nilai rotasi, dalam derajat, yang akan diatur untuk sensor. Ini bisa berupa integer atau desimal float.
satuan	Opsional. Satuan rotasi: DEGREES

menuju

Heading adalah arah yang dihadapi sensor, diukur dalam derajat. heading mengembalikan heading tersebut sebagai float dari 0 hingga 359,99 derajat.

Arah awal adalah 0 derajat.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parameter	Keterangan
satuan	Opsional. Satuan arah: DEGREES

rotasi

Rotasi adalah seberapa banyak sensor telah berputar, diukur dalam derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. rotation mengembalikan rotasi Sensor Gyro saat ini.

Memutar ke kanan akan meningkatkan putaran, dan memutar ke kiri akan mengurangi putaran. Misalnya, melakukan dua putaran penuh ke kanan akan menghasilkan putaran sebesar 720 derajat.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parameter	Keterangan
satuan	Opsional. Satuan rotasi: DEGREES

Konstruktor

Konstruktor digunakan untuk membuat objek Gyro secara manual, yang diperlukan untuk mengkonfigurasi Sensor Gyro di luar VEXcode.

Gyro

Gyro menciptakan Sensor Giroskop.

Usage:
Gyro(port)

Parameter	Keterangan
port	Port 3-Kawat yang terhubung ke Sensor Gyro: Pada V5 Brain – brain.three_wire_port.x di mana x adalah nomor port. Pada 3-Wire Expander – expander.a di mana expander adalah nama instance expander.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)