مستشعر الجيروسكوب

مقدمة

يقيس مستشعر الجيروسكوب اتجاه ودوران الروبوت.

لن تظهر فئة مستشعر الجيروسكوب إلا عند تكوين المستشعر بشكل مستقل، وليس كجزء من تكوين مجموعة نقل الحركة، في نافذة الأجهزة.

تستخدم هذه الصفحة الاسم gyro_sensor كمثال لاسم مستشعر الجيروسكوب. استبدله بالاسم الذي قمت بتكوينه حسب الحاجة.

فيما يلي قائمة بالطرق المتاحة:

• calibrate – معايرة مستشعر الجيروسكوب المُهيأ.

• set_heading – يغير اتجاه مستشعر الجيروسكوب الحالي إلى اتجاه جديد.

• set_rotation – يغير الدوران الحالي لمستشعر الجيروسكوب إلى دوران جديد.

• heading – يعيد زاوية اتجاه مستشعر الجيروسكوب كـ float.

• rotation – إرجاع مقدار دوران مستشعر الجيروسكوب منذ بدء المشروع كـ float.

المنشئ – تهيئة مستشعر الجيروسكوب يدويًا.

• Gyro – إنشاء مستشعر جيروسكوب.

معايرة

يُجري الأمر calibrate معايرة لمستشعر الجيروسكوب. ستنتظر جميع الطرق اللاحقة اكتمال المعايرة قبل التنفيذ. المعايرة هي إجراء داخلي يقيس ويعوض ضوضاء المستشعر وانحرافه خلال فترة زمنية محددة. خلال هذه الفترة، يجب أن يبقى المستشعر ثابتًا تمامًا (أي على سطح ثابت دون أي حركة خارجية). الحركة أثناء المعايرة ستؤدي إلى نتائج غير دقيقة.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

تعيين_العنوان

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه المستشعر، ويُقاس بالدرجات. يُغيّر set_heading الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب إلى قيمة اتجاه جديدة.

على سبيل المثال، إذا استدار المستشعر ليواجه اليمين، فإن ضبط الاتجاه على 0 درجة يجعل وضعية مواجهة اليمين هي الوضعية الجديدة التي تمثل 0 درجة. عندها يمكن للمستشعر تتبع الاتجاهات الأخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

حدود	وصف
value	قيمة الاتجاه، بالدرجات، التي يجب ضبطها للمستشعر. يمكن أن تكون هذه القيمة من 0 إلى 359.99.
وحدات	اختياري. وحدة العنوان: DEGREES

ضبط الدوران

الدوران هو مقدار دوران المستشعر، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. يُغيّر set_rotation قيمة الدوران الحالية لمستشعر الجيروسكوب إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا دار المستشعر دورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط الدوران على 0 درجة سيعيد ضبط قيمة الدوران من 720 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمستشعر تتبع الدورات بناءً على هذه القيمة الجديدة.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

حدود	وصف
value	The rotation value, in degrees, to set for the sensor. This can be an integer or a decimal float.
وحدات	اختياري. وحدة الدوران: DEGREES

عنوان

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه المستشعر، ويُقاس بالدرجات. يُعيد الأمر heading هذا الاتجاه كقيمة من نوع float تتراوح من 0 إلى 359.99 درجة.

اتجاه البداية هو صفر درجة.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

حدود	وصف
وحدات	اختياري. وحدة العنوان: DEGREES

تناوب

الدوران هو مقدار دوران المستشعر، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. يُشير rotation إلى الدوران الحالي لمستشعر الجيروسكوب.

يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، يؤدي القيام بدورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

حدود	وصف
وحدات	اختياري. وحدة الدوران: DEGREES

المُنشئ

تُستخدم الدوال البانية لإنشاء كائنات Gyro يدويًا، وهي ضرورية لتكوين مستشعر الجيروسكوب خارج VEXcode.

Gyro

Gyro يُنشئ مستشعر جيروسكوب.

Usage:
Gyro(port)

المعلمة	وصف
port	منفذ الأسلاك الثلاثة الذي يتصل به مستشعر الجيروسكوب: على V5 Brain – brain.three_wire_port.x حيث x هو رقم المنفذ. على 3-Wire Expander – expander.a حيث expander هو اسم مثيل الموسع.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)