ഗൈറോ സെൻസർ

ആമുഖം

ഗൈറോ സെൻസർ റോബോട്ടിന്റെ തലക്കെട്ടും ഭ്രമണവും അളക്കുന്നു.

ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ, സെൻസർ ഒരു ഡ്രൈവ്ട്രെയിൻ കോൺഫിഗറേഷന്റെ ഭാഗമായിട്ടല്ല, സ്വതന്ത്രമായി കോൺഫിഗർ ചെയ്യുമ്പോൾ മാത്രമേ ഗൈറോ സെൻസർ വിഭാഗം ദൃശ്യമാകൂ.

ഈ പേജിൽ ഗൈറോ സെൻസർ നാമത്തിന് ഉദാഹരണമായി gyro_sensor ഉപയോഗിക്കുന്നു. ആവശ്യാനുസരണം നിങ്ങളുടെ സ്വന്തം കോൺഫിഗർ ചെയ്ത പേര് ഉപയോഗിച്ച് ഇത് മാറ്റിസ്ഥാപിക്കുക.

ലഭ്യമായ രീതികളുടെ ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

• calibrate – കോൺഫിഗർ ചെയ്ത ഗൈറോ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

• set_heading – ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ തലക്കെട്ട് ഒരു പുതിയ തലക്കെട്ടിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

• set_rotation – ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഭ്രമണത്തെ ഒരു പുതിയ ഭ്രമണത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

• heading – ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ തലക്കെട്ട് ആംഗിൾ float ആയി നൽകുന്നു.

• rotation – float ആയി പ്രോജക്റ്റ് ആരംഭിച്ചതിനുശേഷം ഗൈറോ സെൻസർ എത്രത്തോളം കറങ്ങി എന്ന് നൽകുന്നു.

കൺസ്ട്രക്ടർ - ഒരു ഗൈറോ സെൻസർ സ്വമേധയാ ഇനീഷ്യലൈസ് ചെയ്യുക.

• Gyro – ഒരു ഗൈറോ സെൻസർ സൃഷ്ടിക്കുക.

കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുക

calibrate ഗൈറോ സെൻസറിനെ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു. തുടർന്നുള്ള എല്ലാ രീതികളും എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുന്നതിന് മുമ്പ് കാലിബ്രേഷൻ പൂർത്തിയാകുന്നതുവരെ കാത്തിരിക്കും. ഒരു നിശ്ചിത കാലയളവിൽ സെൻസർ ശബ്ദവും ഡ്രിഫ്റ്റും അളക്കുകയും നഷ്ടപരിഹാരം നൽകുകയും ചെയ്യുന്ന ഒരു ആന്തരിക നടപടിക്രമമാണ് കാലിബ്രേഷൻ. ഈ സമയത്ത്, സെൻസർ പൂർണ്ണമായും നിശ്ചലമായിരിക്കണം (അതായത്, ബാഹ്യ ചലനങ്ങളൊന്നുമില്ലാതെ സ്ഥിരതയുള്ള പ്രതലത്തിൽ). കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് ചലനം കൃത്യമല്ലാത്ത ഫലങ്ങൾ നൽകും.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
	ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

സെറ്റ്_ഹെഡിംഗ്

ഒരു തലക്കെട്ട് എന്നത് സെൻസർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ്, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. set_heading ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ തലക്കെട്ടിനെ ഒരു പുതിയ തലക്കെട്ട് മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, സെൻസർ വലത്തേക്ക് അഭിമുഖമായി തിരിഞ്ഞിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നത് ആ വലതുവശത്തുള്ള സ്ഥാനത്തെ പുതിയ 0 ഡിഗ്രിയാക്കുന്നു. തുടർന്ന് ആ പുതിയ തലക്കെട്ടിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കി സെൻസറിന് മറ്റ് തലക്കെട്ടുകൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
value	സെൻസറിനായി സജ്ജമാക്കേണ്ട ഹെഡ്ഡിംഗ് മൂല്യം, ഡിഗ്രികളിൽ. ഇത് 0 മുതൽ 359.99 വരെയുള്ള മൂല്യമാകാം.
യൂണിറ്റുകൾ	ഓപ്ഷണൽ. തലക്കെട്ട് യൂണിറ്റ്: DEGREES

സെറ്റ്_റൊട്ടേഷൻ

സെൻസർ എത്രമാത്രം തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതാണ് റൊട്ടേഷൻ, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. set_rotation ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷനെ ഒരു പുതിയ മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, സെൻസർ വലത്തേക്ക് രണ്ട് പൂർണ്ണ തിരിവുകൾ നടത്തിയിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, അതിന്റെ ഭ്രമണ മൂല്യം 720 ഡിഗ്രി ആയിരിക്കും. ഭ്രമണം 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നത് ആ ഭ്രമണത്തെ 720 ൽ നിന്ന് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കും. തുടർന്ന് ആ പുതിയ മൂല്യത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി സെൻസറിന് ഭ്രമണങ്ങൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
value	സെൻസറിനായി സജ്ജമാക്കേണ്ട ഭ്രമണ മൂല്യം, ഡിഗ്രികളിൽ. ഇത് ഒരു integer അല്ലെങ്കിൽ ഒരു ദശാംശ float ആകാം.
യൂണിറ്റുകൾ	ഓപ്ഷണൽ. റൊട്ടേഷൻ യൂണിറ്റ്: DEGREES

തലക്കെട്ട്

ഒരു ഹെഡിംഗ് എന്നത് സെൻസർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ്, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. heading ആ ഹെഡിംഗ് 0 മുതൽ 359.99 ഡിഗ്രി വരെ float ആയി നൽകുന്നു.

ആരംഭ തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രി ആണ്.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
യൂണിറ്റുകൾ	ഓപ്ഷണൽ. തലക്കെട്ട് യൂണിറ്റ്: DEGREES

ഭ്രമണം

സെൻസർ എത്രമാത്രം തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതാണ് റൊട്ടേഷൻ, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. rotation ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷൻ നൽകുന്നു.

വലത്തേക്ക് തിരിയുന്നത് ഭ്രമണം വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നു, ഇടത്തേക്ക് തിരിയുന്നത് ഭ്രമണം കുറയ്ക്കുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, വലത്തേക്ക് രണ്ട് പൂർണ്ണ തിരിവുകൾ നടത്തുന്നത് 720 ഡിഗ്രി ഭ്രമണം തിരികെ നൽകും.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
യൂണിറ്റുകൾ	ഓപ്ഷണൽ. റൊട്ടേഷൻ യൂണിറ്റ്: DEGREES

കൺസ്ട്രക്ടർ

VEXcode-ന് പുറത്ത് ഒരു Gyro സെൻസർ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുന്നതിന് ആവശ്യമായ Gyro ഒബ്‌ജക്റ്റുകൾ സ്വമേധയാ സൃഷ്ടിക്കാൻ കൺസ്ട്രക്‌ടറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

Gyro

Gyro ഒരു ഗൈറോ സെൻസർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

Usage:
Gyro(port)

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
port	ഗൈറോ സെൻസർ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന 3-വയർ പോർട്ട്: V5 ബ്രെയിൻ – brain.three_wire_port.x ഇവിടെ x എന്നത് പോർട്ടിന്റെ നമ്പറാണ്. ഒരു 3-വയർ എക്സ്പാൻഡറിൽ – expander.a ഇവിടെ expander എന്നത് എക്സ്പാൻഡർ ഉദാഹരണത്തിന്റെ പേരാണ്.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)