Gyrosensor

Einführung

Der Gyrosensor misst die Richtung und die Drehung des Roboters.

Die Kategorie „Gyrosensor“ wird im Gerätefenster nur dann angezeigt, wenn der Sensor unabhängig und nicht als Teil einer Antriebsstrangkonfiguration konfiguriert ist.

Diese Seite verwendet gyro_sensor als Beispielnamen für den Gyrosensor. Ersetzen Sie diesen bei Bedarf durch Ihren eigenen, konfigurierten Namen.

Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Methoden:

• calibrate – Kalibriert den konfigurierten Gyrosensor.

• set_heading – Ändert die aktuelle Richtung des Kreiselsensors auf eine neue Richtung.

• set_rotation – Ändert die aktuelle Rotation des Gyrosensors in eine neue Rotation.

• heading – Gibt den Kurswinkel des Gyrosensors als float zurück.

• rotation – Gibt zurück, um wie viel sich der Gyrosensor seit Projektbeginn gedreht hat als float.

Konstruktor – Gyrosensor manuell initialisieren.

• Gyro – Erstellen eines Gyrosensors.

kalibrieren

calibrate kalibriert den Gyrosensor. Alle nachfolgenden Methoden warten auf den Abschluss der Kalibrierung, bevor sie ausgeführt werden. Die Kalibrierung ist ein interner Vorgang, der Sensorauschen und -drift über einen festgelegten Zeitraum misst und kompensiert. Während dieser Zeit muss der Sensor absolut ruhig stehen (d. h. auf einer stabilen Oberfläche ohne jegliche äußere Bewegung). Bewegungen während der Kalibrierung führen zu ungenauen Ergebnissen.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parameter	Beschreibung
	Diese Methode hat keine Parameter.

set_heading

Die Richtung, in die der Sensor zeigt, wird in Grad gemessen. Der Befehl set_heading ändert die aktuelle Richtung des Gyrosensors auf einen neuen Wert.

Wenn sich der Sensor beispielsweise nach rechts gedreht hat, wird durch Einstellen der Ausrichtung auf 0 Grad diese Ausrichtung nach rechts zum neuen 0-Grad-Wert. Anschließend kann der Sensor basierend auf dieser neuen Ausrichtung weitere Ausrichtungen verfolgen.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parameter	Beschreibung
value	Der für den Sensor einzustellende Kurswert in Grad. Dieser Wert kann zwischen 0 und 359,99 liegen.
Einheiten	Optional. Die Überschrifteneinheit: DEGREES

set_rotation

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Sensor gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Befehl set_rotation ändert die aktuelle Rotation des Gyrosensors auf einen neuen Wert.

Hat der Sensor beispielsweise zwei volle Umdrehungen nach rechts ausgeführt, beträgt sein Rotationswert 720 Grad. Durch Setzen der Rotation auf 0 Grad wird dieser Wert von 720 auf 0 Grad zurückgesetzt. Anschließend kann der Sensor Rotationen basierend auf diesem neuen Wert erfassen.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parameter	Beschreibung
value	Der für den Sensor einzustellende Rotationswert in Grad. Dies kann eine integer oder eine Dezimalzahl float sein.
Einheiten	Optional. Die Dreheinheit: DEGREES

Überschrift

A heading is the direction the sensor is facing, measured in degrees. heading returns that heading as a float from 0 to 359.99 degrees.

Der Ausgangskurs beträgt 0 Grad.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parameter	Beschreibung
Einheiten	Optional. Die Überschrifteneinheit: DEGREES

Drehung

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Sensor gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Befehl rotation gibt die aktuelle Rotation des Gyrosensors zurück.

Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie. Beispielsweise ergibt eine zweifache Rechtsdrehung eine Rotation von 720 Grad.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parameter	Beschreibung
Einheiten	Optional. Die Dreheinheit: DEGREES

Konstruktor

Konstruktoren werden verwendet, um manuell Gyro Objekte zu erstellen, die für die Konfiguration eines Gyro-Sensors außerhalb von VEXcode erforderlich sind.

Gyro

Gyro erzeugt einen Gyrosensor.

Usage:
Gyro(port)

Parameter	Beschreibung
port	Der 3-Draht-Anschluss, an den der Gyrosensor angeschlossen ist: Am V5 Brain – brain.three_wire_port.x wobei x die Nummer des Anschlusses ist. An einem 3-Draht-Expander – expander.a wobei expander der Name der Expander-Instanz ist.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)