ジャイロセンサー#
導入#
ジャイロセンサーは、ロボットの進行方向と回転を測定します。
ジャイロセンサーのカテゴリは、デバイスウィンドウでセンサーがドライブトレイン構成の一部としてではなく、個別に構成されている場合にのみ表示されます。
このページでは、例として gyro_sensor というジャイロセンサー名を使用しています。必要に応じて、ご自身で設定した名前に置き換えてください。
利用可能なメソッドの一覧は以下のとおりです。
calibrate– 設定済みのジャイロセンサーを較正します。set_heading– ジャイロセンサーの現在の方位を新しい方位に変更します。set_rotation– ジャイロセンサーの現在の回転を新しい回転に変更します。
コンストラクタ – ジャイロセンサーを手動で初期化します。
Gyro– ジャイロセンサーを作成します。
校正する#
calibrate ジャイロセンサーをキャリブレーションします。以降のすべてのメソッドは、キャリブレーションが完了するまで実行を待ちます。キャリブレーションは、指定された期間にわたってセンサーのノイズとドリフトを測定し、補正する内部手順です。この間、センサーは完全に静止している必要があります（つまり、外部の動きがない安定した表面上に置く必要があります）。キャリブレーション中にセンサーが動くと、不正確な結果が生じます。
Usage:
gyro_sensor.calibrate()
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このメソッドにはパラメータがありません。 |
見出しを設定#
方位とは、センサーが向いている方向を度数で表したものです。0 set_heading は ジャイロセンサーの現在の方位を新しい方位値に変更します。
例えば、センサーが右を向いた場合、方位を0度に設定すると、その右向きの位置が新たな0度になります。その後、センサーはその新たな方位に基づいて他の方位を追跡できます。
Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
|
センサーに設定する方位角の値（度単位）。0～359.99の範囲の値を指定できます。 |
ユニット |
オプション。見出し単位： |
回転を設定する#
回転とは、センサーがどれだけ回転したかを示す度数です。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されています。0 set_rotation は ジャイロセンサーの現在の回転を新しい値に変更します。
例えば、センサーが右に2回転した場合、回転値は720度になります。回転を0度に設定すると、回転値は720度から0度にリセットされます。その後、センサーはその新しい値に基づいて回転を追跡できます。
Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
|
|
ユニット |
オプション。回転単位： |
見出し#
方位とは、センサーが向いている方向を度数で表したものです。0 heading 、0 から 359.99 度までの float として方位を返します。
開始時の方位は0度です。
Usage:
gyro_sensor.heading(units)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ユニット |
オプション。見出し単位： |
回転#
Rotation is how much the sensor has turned, measured in degrees. At the beginning of a project, the rotation value is set to 0 degrees. rotation returns the Gyro Sensor’s current rotation.
右に回すと回転角度が大きくなり、左に回すと回転角度が小さくなります。例えば、右に2回転すると720度回転します。
Usage:
gyro_sensor.rotation(units)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ユニット |
オプション。回転単位： |
コンストラクタ#
コンストラクタは、VEXcode の外部でジャイロセンサーを構成するために必要な、 Gyro オブジェクトを手動で作成するために使用されます。
Gyro#
Gyro はジャイロセンサーを作成します。
Usage:
Gyro(port)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
|
ジャイロセンサーが接続されている3線式ポート：
|
# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)