Sensor giroscópico

Introdução

O Sensor Giroscópio mede a direção e a rotação do robô.

A categoria Sensor Giroscópio só será apresentada quando o sensor estiver configurado independentemente, e não como parte de uma definição de transmissão, na janela Dispositivos.

Esta página utiliza gyro_sensor como exemplo do nome do sensor giroscópio. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista dos métodos disponíveis:

• calibrate – Calibra o sensor giroscópio configurado.

• set_heading – Altera a direção atual do sensor giroscópio para uma nova direção.

• set_rotation – Altera a rotação actual do sensor giroscópio para uma nova rotação.

• heading – Devolve o ângulo de direcção do sensor giroscópio como um float.

• rotation – Retorna quanto o sensor giroscópio rodou desde que o projeto começou como um float.

Construtor – Inicializa manualmente um sensor giroscópio.

• Gyro – Criar um sensor giroscópio.

calibrar

O comando calibrate . Todos os métodos subsequentes aguardarão a conclusão da calibração antes de serem executados. A calibração é um procedimento interno que mede e compensa o ruído e a deriva do sensor durante um período específico. Durante este período, o sensor deve permanecer completamente imóvel (ou seja, sobre uma superfície estável, sem qualquer movimento externo). Qualquer movimento durante a calibração produzirá resultados imprecisos.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

definir_cabeçalho

A direção é a direção para a qual o sensor está a apontar, medida em graus. set_heading altera a direção atual do sensor giroscópio para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o sensor rodou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que esta posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. Assim, o sensor pode seguir outras direções com base nessa nova direção.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parâmetros	Descrição
value	O valor da direção, em graus, a configurar para o sensor. Este valor pode variar de 0 a 359,99.
unidades	Opcional. Unidade de medida: DEGREES

definir_rotação

A rotação indica o quanto o sensor rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O comando set_rotation altera a rotação actual do sensor giroscópio para um novo valor.

Por exemplo, se o sensor tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor este valor de 720 para 0 graus. Assim, o sensor poderá rastrear rotações com base neste novo valor.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parâmetros	Descrição
value	O valor de rotação, em graus, a definir para o sensor. Pode ser um integer ou um decimal float.
unidades	Opcional. Unidade de rotação: DEGREES

cabeçalho

A direção é a direção para a qual o sensor está a apontar, medida em graus. heading devolve esta direcção como um float de 0 a 359,99 graus.

A direção inicial é de 0 graus.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parâmetros	Descrição
unidades	Opcional. Unidade de medida: DEGREES

rotação

A rotação indica o quanto o sensor rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. rotation devolve a rotação actual do sensor giroscópio.

Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parâmetros	Descrição
unidades	Opcional. Unidade de rotação: DEGREES

Construtor

Os construtores são utilizados para criar manualmente Gyro , que são necessários para configurar um sensor giroscópio fora do VEXcode.

Gyro

Gyro cria um sensor giroscópio.

Usage:
Gyro(port)

Parâmetro	Descrição
port	A porta de 3 fios à qual o sensor giroscópio está ligado: No V5 Brain – brain.three_wire_port.x em que x é o número da porta. Num expansor de 3 fios – expander.a em que expander é o nome da instância do expansor.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)