Giroskopo jutiklis

Įvadas

Giroskopinis jutiklis matuoja roboto kryptį ir sukimąsi.

Giroskopinio jutiklio kategorija bus rodoma tik tada, kai jutiklis „Įrenginių“ lange konfigūruojamas atskirai, o ne kaip pavaros konfigūracijos dalis.

Šiame puslapyje kaip giroskopinio jutiklio pavadinimo pavyzdys naudojamas gyro_sensor Jei reikia, pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas galimų metodų sąrašas:

• calibrate – Kalibruoja sukonfigūruotą giroskopinį jutiklį.

• set_heading – Pakeičia giroskopo jutiklio dabartinę kryptį į naują.

• set_rotation – Pakeičia giroskopo jutiklio dabartinį sukimąsi į naują.

• heading – Grąžina giroskopinio jutiklio krypties kampą kaip float.

• rotation – Grąžina, kiek giroskopinis jutiklis pasisuko nuo projekto pradžios kaip float.

Konstruktorius – rankiniu būdu inicijuoti giroskopinį jutiklį.

• Gyro – Sukurkite giroskopinį jutiklį.

kalibruoti

calibrate kalibruoja giroskopinį jutiklį. Visi tolesni metodai lauks, kol bus baigtas kalibravimas, prieš juos vykdant. Kalibravimas yra vidinė procedūra, kuri matuoja ir kompensuoja jutiklio triukšmą ir poslinkį per tam tikrą laikotarpį. Šiuo laikotarpiu jutiklis turi išlikti visiškai nejudantis (t. y. ant stabilaus paviršiaus be jokio išorinio judėjimo). Judėjimas kalibravimo metu duos netikslius rezultatus.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

antraštės_rinkinys

Kryptis yra jutiklio kryptis, matuojama laipsniais. set_heading pakeičia giroskopinio jutiklio dabartinę kryptį į naują krypties reikšmę.

Pavyzdžiui, jei jutiklis pasisuko į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta dešinėn nukreipta pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada jutiklis gali sekti kitas kryptis pagal tą naują kryptį.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parametrai	Aprašymas
value	Jutiklio krypties vertė laipsniais. Tai gali būti vertė nuo 0 iki 359,99.
vienetai	Pasirinktinai. Krypties vienetas: DEGREES

set_rotation

Pasukimas rodo, kiek jutiklis pasisuko, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje pasukimo vertė nustatoma į 0 laipsnių. set_rotation pakeičia giroskopinio jutiklio dabartinę pasukimo vertę į naują.

Pavyzdžiui, jei jutiklis atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo posūkio vertė bus 720 laipsnių. Nustačius posūkį į 0 laipsnių, posūkis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada jutiklis galės sekti posūkius pagal tą naują vertę.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parametrai	Aprašymas
value	Jutiklio sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti integer arba dešimtainis skaičius float.
vienetai	Pasirinktinai. Sukimosi blokas: DEGREES

antraštė

Kryptis – tai jutiklio judėjimo kryptis, matuojama laipsniais. heading grąžina tą kryptį kaip float nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parametrai	Aprašymas
vienetai	Pasirinktinai. Krypties vienetas: DEGREES

rotacija

Pasukimas rodo, kiek pasisuko jutiklis, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje pasukimo vertė nustatyta į 0 laipsnių. rotation grąžina dabartinį giroskopinio jutiklio pasukimą.

Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus posūkius į dešinę, sukimasis bus 720 laipsnių.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parametrai	Aprašymas
vienetai	Pasirinktinai. Sukimosi blokas: DEGREES

Konstruktorius

Konstruktoriai naudojami rankiniu būdu sukurti Gyro objektus, kurie yra būtini giroskopo jutiklio konfigūravimui už VEX kodo ribų.

Gyro

Gyro sukuria giroskopinį jutiklį.

Usage:
Gyro(port)

Parametras	Aprašymas
port	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas giroskopinis jutiklis: Ant V5 Brain – brain.three_wire_port.x kur x yra prievado numeris. Ant 3 laidų plėtiklio – expander.a kur expander yra plėtiklio egzemplioriaus pavadinimas.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)