Giroszkóp

Bevezetés

A giroszkóp méri a robot irányát és forgását.

A Giroszkóp érzékelő kategória csak akkor jelenik meg, ha az érzékelő függetlenül van konfigurálva az Eszközök ablakban, nem pedig a hajtáslánc-konfiguráció részeként.

Ez az oldal gyro_sensor értéket használja példaként a giroszkóp érzékelő nevére. Szükség szerint cserélje ki a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az elérhető módszereket:

• calibrate – Kalibrálja a konfigurált giroszkópot.

• set_heading – A giroszkóp aktuális irányát egy új irányra módosítja.

• set_rotation – A giroszkóp szenzorának aktuális forgását egy új forgásra módosítja.

• heading – Visszaadja a giroszkóp érzékelő irányszögét float értékként.

• rotation – Visszaadja, hogy mennyit forgott a giroszkóp a projekt kezdete óta float értékként.

Konstruktor – Giroszkóp manuális inicializálása.

• Gyro – Giroszkóp érzékelő létrehozása.

kalibrálás

calibrate kalibrálja a giroszkóp érzékelőt. Minden további módszer a kalibrálás befejezésére vár a végrehajtás előtt. A kalibrálás egy belső eljárás, amely egy meghatározott időszakon belül méri és kompenzálja az érzékelő zaját és eltolódását. Ez idő alatt az érzékelőnek teljesen mozdulatlanul kell maradnia (azaz stabil felületen, külső mozgás nélkül). A kalibrálás közbeni mozgás pontatlan eredményeket eredményez.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

set_heading

A haladási irány az érzékelő iránya, fokban mérve. set_heading a giroszkóp érzékelő aktuális irányát egy új irányértékre módosítja.

Például, ha az érzékelő jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokká. Ezután az érzékelő az új haladási irány alapján más haladási irányokat is követhet.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Paraméterek	Leírás
value	Az érzékelőhöz beállítandó irányérték fokban. Ez 0 és 359,99 közötti érték lehet.
egységek	Opcionális. Az irány mértékegysége: DEGREES

forgatás beállítása

Az elforgatás az érzékelő elfordulásának mértékét adja meg fokban mérve. A projekt elején az elforgatási érték 0 fokra van állítva. set_rotation paraméterrel a giroszkóp érzékelő aktuális elforgatását egy új értékre módosítja.

Például, ha az érzékelő két teljes fordulatot tett jobbra, akkor az elforgatási értéke 720 fok lesz. Ha az elforgatást 0 fokra állítja, az elforgatás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután az érzékelő az új érték alapján tudja követni a forgásokat.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Paraméterek	Leírás
value	Az érzékelőhöz beállítandó forgatási érték fokban. Ez lehet integer vagy decimális float.
egységek	Opcionális. Forgatási egység: DEGREES

cím

A haladási irány az érzékelő által mutatott irány, fokban mérve. A heading ezt az irányt float értékként adja vissza 0 és 359,99 fok között.

A kezdő irány 0 fok.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Paraméterek	Leírás
egységek	Opcionális. Az irány mértékegysége: DEGREES

forgás

Az elforgatás az érzékelő elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején az elforgatási érték 0 fokra van állítva. rotation adja vissza a giroszkóp érzékelő aktuális elforgatását.

Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti az elfordulást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Paraméterek	Leírás
egységek	Opcionális. Forgatási egység: DEGREES

Konstruktőr

A konstruktorokat Gyro objektumok manuális létrehozására használjuk, amelyek szükségesek egy Gyro érzékelő VEXcode-on kívüli konfigurálásához.

Gyro

Gyro létrehoz egy giroszkópot.

Usage:
Gyro(port)

Paraméter	Leírás
port	A 3 vezetékes port, amelyhez a giroszkóp csatlakozik: A V5 Brain-n – brain.three_wire_port.x ahol x a port száma. Egy 3 vezetékes bővítőn – expander.a ahol expander a bővítőpéldány neve.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)