Cản xe#

Giới thiệu#

Bộ phận Bumper là một công tắc cơ học, khi được nhấn sẽ khép kín mạch điện, cho phép robot phát hiện các lần nhấn và nhả.

Dưới đây là danh sách tất cả các phương pháp hiện có:

Getters – Kiểm tra xem cảm biến cản xe có đang được nhấn hay không.

  • pressed – Trả về trạng thái cảm biến cản có đang được nhấn hay không.

Hàm gọi lại – Thực thi mã khi nút cản được nhấn hoặc nhả ra.

  • on_pressed – Đăng ký một hàm sẽ được gọi khi Cảm biến Bumper được nhấn.

  • on_released – Đăng ký một hàm sẽ được gọi khi Cảm biến Bumper được nhả ra.

Người nhận#

pressed#

pressed trả về giá trị Boolean cho biết công tắc Bumper Switch hiện có đang được nhấn hay không. Điều này có thể được sử dụng để kiểm tra xem robot có va chạm với các vật thể khác hay không.

  • True – Công tắc Bumper đang được nhấn.

  • False – Công tắc Bumper không được nhấn.

Usage:
bumper.pressed()

Thông số

Sự miêu tả

Phương pháp này không có tham số.

 
def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Gọi lại#

on_pressed#

on_pressed đăng ký một hàm sẽ được gọi khi cảm biến Bumper được nhấn.

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

Thông số

Sự miêu tả

callback

Một hàm được định nghĩa trước để thực thi khi Cảm biến cản được nhấn.

 
def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released#

on_released đăng ký một hàm sẽ được gọi khi cảm biến Bumper được nhả ra.

Usage:
bumper.on_released(callback)

Thông số

Sự miêu tả

callback

Một hàm được định nghĩa trước để thực thi khi Cảm biến cản được nhấn.

 
def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
On this page