Бампер

Введение

Бампер представляет собой механический переключатель, который замыкает цепь при нажатии, позволяя роботу распознавать нажатия и отпускания.

Ниже приведён список всех доступных методов:

Проверьте, нажата ли кнопка датчика бампера.

• pressed – Возвращает значение, указывающее, нажат ли датчик бампера.

Обратный вызов – выполнение кода при нажатии или отпускании бампера.

• on_pressed – Регистрирует функцию, которая будет вызываться при нажатии датчика бампера.

• on_released – Регистрирует функцию, которая будет вызвана при освобождении датчика бампера.

Геттеры

pressed

pressed возвращает логическое значение, указывающее, нажата ли в данный момент кнопка бампера. Это можно использовать для проверки того, столкнулся ли робот с другими объектами.

• True – Нажата кнопка бампера.

• False – Кнопка бампера не нажата.

Usage:
bumper.pressed()

Параметры	Описание
	Этот метод не имеет параметров.

def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Перезвонить

on_pressed

on_pressed регистрирует функцию, которая будет вызываться при нажатии на датчик бампера.

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

Параметры	Описание
callback	A function that is previously defined to execute when the Bumper Sensor is being pressed.

def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released

on_released регистрирует функцию, которая будет вызвана при отпускании датчика бампера.

Usage:
bumper.on_released(callback)

Параметры	Описание
callback	A function that is previously defined to execute when the Bumper Sensor is being pressed.

def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)