Puskuri#

Johdanto#

Puskuri on mekaaninen kytkin, joka sulkee painettaessa piirin, jolloin robotti havaitsee painallukset ja vapautukset.

Alla on luettelo kaikista käytettävissä olevista menetelmistä:

Getterit – Tarkista, onko puskurin anturi painettuna.

  • pressed – Palauttaa tiedon siitä, painetaanko puskurin anturia.

Takaisinkutsu – Suorita koodi, kun puskuria painetaan tai se vapautetaan.

  • on_pressed – Rekisteröi funktion, joka kutsutaan, kun puskurianturia painetaan.

  • on_released – Rekisteröi funktion, joka kutsutaan, kun puskurianturi vapautetaan.

Getterit#

pressed#

pressed palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, painetaanko puskurikytkintä parhaillaan. Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, törmääkö robotti muihin esineisiin.

  • True – Puskurin kytkintä painetaan.

  • False – Puskurin kytkintä ei paineta.

Usage:
bumper.pressed()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

 
def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Takaisinsoitto#

on_pressed#

on_pressed rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun puskurianturia painetaan.

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

Parametrit

Kuvaus

callback

Function, joka on aiemmin määritelty suoritettavaksi, kun puskurin anturia painetaan.

 
def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released#

on_released rekisteröi funktion kutsuttavaksi, kun puskurianturi vapautetaan.

Usage:
bumper.on_released(callback)

Parametrit

Kuvaus

callback

Function, joka on aiemmin määritelty suoritettavaksi, kun puskurin anturia painetaan.

 
def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
On this page