Бампер#

Вступ#

Бампер — це механічний перемикач, який замикає ланцюг при натисканні, дозволяючи роботу розпізнавати натискання та відпускання.

Нижче наведено список усіх доступних методів:

Геттери – Перевірте, чи натиснуто датчик бампера.

  • pressed – Повертає, чи натискається датчик бампера.

Зворотний виклик – Запускає код, коли бампер натискається або відпускається.

  • on_pressed – Реєструє функцію, яка викликається при натисканні датчика бампера.

  • on_released – Реєструє функцію, яка викликається при відпусканні датчика бампера.

Геттери#

pressed#

pressed повертає логічне значення, яке вказує, чи натиснуто вимикач бампера. Це можна використовувати для перевірки, чи стикається робот з іншими об’єктами.

  • True – Натиснуто кнопку бампера.

  • False – Вимикач бампера не натискається.

Usage:
bumper.pressed()

Параметри

Опис

Цей метод не має параметрів.

 
def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Зворотний виклик#

on_pressed#

on_pressed реєструє функцію, яка викликається при натисканні датчика бампера.

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

Параметри

Опис

callback

Функція function, яку попередньо визначено для виконання при натисканні датчика бампера.

 
def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released#

on_released реєструє функцію, яка викликається при відпусканні датчика бампера.

Usage:
bumper.on_released(callback)

Параметри

Опис

callback

Функція function, яку попередньо визначено для виконання при натисканні датчика бампера.

 
def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
On this page