バンパー#

導入#

バンパーは、押されると回路が完成する機械式スイッチであり、ロボットが押下と解放を検知できるようにする。

以下に、利用可能なメソッドの一覧を示します。

ゲッター – バンパーセンサーが現在押されているかどうかを確認します。

  • pressed – バンパーセンサーが押されているかどうかを返します。

コールバック – バンパーが押されたとき、または離されたときにコードを実行します。

  • on_pressed – バンパーセンサーが押されたときに呼び出される関数を登録します。

  • on_released – バンパーセンサーが解放されたときに呼び出される関数を登録します。

ゲッター#

pressed#

pressed 、バンパースイッチが現在押されているかどうかを示すブール値を返します。これは、ロボットが他の物体に衝突したかどうかを確認するために使用できます。

  • True – バンパースイッチが押されています。

  • False – バンパースイッチが押されていません。

Usage:
bumper.pressed()

パラメータ

説明

このメソッドにはパラメータがありません。

 
def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

折り返し電話#

on_pressed#

on_pressed は、バンパーセンサーが押されたときに呼び出される関数を登録します。

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

パラメータ

説明

callback

バンパーセンサーが押されたときに実行されるように事前に定義された 関数。

 
def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released#

on_released は、バンパーセンサーが解放されたときに呼び出される関数を登録します。

Usage:
bumper.on_released(callback)

パラメータ

説明

callback

バンパーセンサーが押されたときに実行されるように事前に定義された 関数。

 
def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
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