Parachoques

Introducción

El parachoques es un interruptor mecánico que completa un circuito cuando se presiona, lo que permite que el robot detecte prensas y liberaciones.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles:

Getters – Compruebe si el sensor del parachoques está presionado actualmente.

• pressed – Devuelve si se está presionando el sensor del parachoques.

Devolución de llamada: ejecute el código cuando se presione o suelte el parachoques.

• on_pressed: registra una función que se llamará cuando se presione el sensor del parachoques.

• on_released: registra una función que se llamará cuando se libere el sensor del parachoques.

Getters

pressed

pressed devuelve un booleano que indica si el interruptor del parachoques se está pulsando actualmente. Esto se puede utilizar para comprobar si el robot choca con otros objetos.

• True : se está presionando el interruptor del parachoques.

• False – No se está presionando el interruptor del parachoques.

Usage:
bumper.pressed()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Devolución de llamada

on_pressed

on_pressed registra una función que se llamará cuando se presione el sensor del parachoques.

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se define previamente para ejecutarse cuando se presiona el sensor de parachoques.

def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released

on_released registra una función que se llamará cuando se libere el sensor de parachoques.

Usage:
bumper.on_released(callback)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se define previamente para ejecutarse cuando se presiona el sensor de parachoques.

def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)