범퍼#

소개#

범퍼는 누르면 회로가 완성되는 기계식 스위치로, 로봇이 누르거나 놓는 동작을 감지할 수 있게 해줍니다.

아래는 사용 가능한 모든 방법의 목록입니다.

게터 – 범퍼 센서가 현재 눌려 있는지 확인하십시오.

  • pressed눌림 – 범퍼 센서가 눌렸는지 여부를 반환합니다.

콜백 함수 – 범퍼 버튼을 누르거나 놓았을 때 코드를 실행합니다.

  • on_pressed – 범퍼 센서가 눌렸을 때 호출될 함수를 등록합니다.

  • on_released – 범퍼 센서가 해제될 때 호출될 함수를 등록합니다.

게터스#

pressed#

pressed 스위치가 현재 눌려 있는지 여부를 나타내는 부울 값을 반환합니다. 이는 로봇이 다른 물체와 충돌하는지 여부를 확인하는 데 사용할 수 있습니다.

  • True – 범퍼 스위치가 눌리고 있습니다.

  • False – 범퍼 스위치가 눌리지 않았습니다.

Usage:
bumper.pressed()

매개변수

설명

이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

 
def main():
    # Stop when the Left Bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if left_bumper.pressed():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

콜백#

on_pressed#

on_pressed 범퍼 센서가 눌렸을 때 호출될 함수를 등록합니다.

Usage:
bumper.on_pressed(callback)

매개변수

설명

callback

범퍼 센서가 눌렸을 때 실행되도록 미리 정의된 함수입니다.

 
def bumper_pressed():
    # Reverse when the bumper is pressed
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
    drivetrain.stop()

def main():
    # Drive forward until the left bumper is pressed
    drivetrain.drive(FORWARD)
    left_bumper.on_pressed(bumper_pressed)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

on_released#

on_released 범퍼 센서가 해제될 때 호출될 함수를 등록합니다.

Usage:
bumper.on_released(callback)

매개변수

설명

callback

범퍼 센서가 눌렸을 때 실행되도록 미리 정의된 함수입니다.

 
def bumper_released():
    # Display a message
    brain.print("Bumper released!")

def main():
    # Hit and back away from an object
    left_bumper.on_released(bumper_released)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 600, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
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